Kuka KR C4 NA UL Manuel De Service page 56

KR C4 NA UL
Terme
Arrêt de sécurité
STOP 1
Arrêt de sécurité
STOP 2
Catégorie de stop 0
Catégorie de stop 1
Catégorie de stop 2
Intégrateur de sys-
tème
(intégrateur d'installa-
tion)
T1
T2
Axe supplémentaire
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Description
Arrêt déclenché et surveillé par la commande de sécurité. Le freinage
est effectué par la partie de la commande du robot qui ne se consacre
pas à la sécurité et est surveillé par la commande de sécurité. La com-
mande de sécurité arrête les entraînements et l'alimentation en tension
des freins dès que la manipulateur est à l'arrêt.
Lorsqu'un arrêt de sécurité STOP 1 est déclenché, la commande du
robot active une sortie vers le bus de terrain.
L'arrêt de sécurité STOP 1 peut également être déclenché de façon
externe.
Remarque : cette catégorie d'arrêt est désignée en tant qu'arrêt de
sécurité 1 dans la documentation.
Arrêt déclenché et surveillé par la commande de sécurité. Le freinage
est effectué par la partie de la commande du robot qui ne se consacre
pas à la sécurité et est surveillé par la commande de sécurité. Les
entraînements restent en service et les freins sont desserrés. Un arrêt
fiable de fonctionnement est déclenché dès que le manipulateur est à
l'arrêt.
Lorsqu'un arrêt de sécurité STOP 2 est déclenché, la commande du
robot active une sortie vers le bus de terrain.
L'arrêt de sécurité STOP 2 peut également être déclenché de façon
externe.
Remarque : cette catégorie d'arrêt est désignée en tant qu'arrêt de
sécurité 2 dans la documentation.
Les entraînements sont arrêtés immédiatement et les freins sont serrés.
Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) effectuent un frei-
nage proche de la trajectoire.
Remarque : cette catégorie de stop est désignée en tant que STOP 0
dans la documentation.
Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) effectuent un frei-
nage conforme à la trajectoire.
Mode T1 : les entraînements sont désactivés dès que le robot est à

l'arrêt et au plus tard après 680 ms.
Modes T2, AUT, AUT EXT : Les entraînements sont arrêtés après

1,5 sec.
Remarque : cette catégorie de stop est désignée en tant que STOP 1
dans la documentation.
Les entraînements ne sont pas arrêtés et les freins ne sont pas serrés.
Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) freinent avec une
rampe de freinage conforme à la trajectoire.
Remarque : cette catégorie de stop est désignée en tant que STOP 2
dans la documentation.
Les intégrateurs de système sont chargés d'intégrer le robot industriel
dans une installation conformément à la sécurité et de le mettre ensuite
en service.
Mode de test "Manuel Vitesse Réduite" (<= 250 mm/s).
Mode de test "Manuel Vitesse Elevée" (> 250 mm/s autorisé)
Axe de déplacement n'appartenant pas au manipulateur mais piloté par
la commande du robot. Par ex. unité linéaire, table tournante/bascu-
lante, Posiflex KUKA.
Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF)