Interrupteur D'homme Mort, Schéma De Principe; Safeoperation Avec Profisafe (Option) - Kuka KR C4 NA UL Manuel De Service

KR C4 NA UL
6.8.1 Interrupteur d'homme mort, schéma de principe
Description
Signaux
6.8.2

SafeOperation avec PROFIsafe (option)

Description
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Bit Signal
6 PSA Communication de l'installation active (affichage de
l'état de la commande de robot en tant que participant
de bus PROFIsafe Device)
Condition préalable : PROFINET doit être installé sur
la commande.
0 = la commande de robot n'est pas active au bus
PROFIsafe
1 = la commande de robot est active au bus PROFI-
safe
7 SP La commande est arrêtée (la commande de robot
annonce que la liaison PROFIsafe va être coupée)
Si, après la réception du signal SP, l'API envoie le
signal SPA en tant que confirmation, PSA passe à 0
et la commande est arrêtée.
Une seconde après l'activation du signal SP, la com-
mande de robot remet la sortie PSA à zéro et la com-
mande est arrêtée, sans confirmation de l'API.
0 = l'annonce de la fin de la liaison n'est pas active
1 = l'annonce de la fin de la liaison est active
Un interrupteur d'homme mort externe peut être connecté à la commande de
sécurité prioritaire. Les signaux (contact de travail ZSE et contact de repos pa-
nique) doivent être reliés correctement avec les signaux PROFIsafe de la
commande de sécurité. Les signaux PROFIsafe résultants doivent être en-
suite mis sur le PROFIsafe de la KR C4. Le comportement pour l'interrupteur
d'homme mort externe est alors identique à celui d'une X11 discrète connec-
tée.
Fig. 6-18: Interrupteur d'homme mort externe, schéma de principe
Interrupteur d'homme mort en position moyenne (contact de travail fermé

(1) = autorisation donnée) OU AUT à SHS2
Panique (contact de repos ouvert (0) = position panique) = ET pas AUT à

SHS1
Les composants du robot industriel se déplacent au sein de l'enveloppe défi-
nie par des limites configurées et activées. Les positions réelles sont calculées
en permanence ainsi que surveillées selon les paramètres fiables réglés. La
commande de sécurité surveille le robot industriel avec les paramètres fiables
réglés. Si un composant du robot industriel viole un seuil de surveillance ou
un paramètre fiable, le manipulateur et les axes supplémentaires s'arrêtent
Description
Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF)