Kuka KR C4 NA UL Manuel De Service page 55

Terme
Enveloppe d'axe
Course d'arrêt
Enveloppe d'évolution
Exploitant
(utilisateur)
Zone de danger
Durée d'utilisation
KCP
KRF
Manipulateur
Zone de protection
Arrêt fiable de fonc-
tionnement
Arrêt de sécurité
STOP 0
Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF)
Description
Enveloppe de chaque axe en degrés ou millimètres dans laquelle il peut
se déplacer. L'enveloppe d'axe doit être définie pour chaque axe.
Course d'arrêt = course de réaction + course de freinage
La course d'arrêt fait partie de la zone de danger.
Le manipulateur peut se déplacer dans l'enveloppe d'évolution. L'enve-
loppe d'évolution est composée des différentes enveloppes d'axes.
L'exploitant d'un robot industriel peut être l'entrepreneur, l'employeur ou
la personne déléguée responsable de l'exploitation du robot industriel.
La zone de danger est formée de l'enveloppe d'évolution et des courses
d'arrêt.
La durée d'utilisation d'une pièce importante pour la sécurité commence
à partir du moment de la livraison de la pièce au client.
La durée d'utilisation n'est pas influencée par le fait que la pièce soit uti-
lisée dans une commande de robot ou à un autre endroit car les pièces
importantes pour la sécurité vieillissent également pendant le stockage.
Le boîtier de programmation portatif KCP (KUKA Control Panel) a
toutes les possibilités de commande et d'affichage nécessaires à la
commande et à la programmation du robot industriel.
La variante du KCP pour KR C4 s'appelle KUKA smartPAD. Cette docu-
mentation utilise cependant la désignation générale de KCP.
Kontrollierte Roboterfahrt (déplacement contrôlé du robot)
KRF est un mode n'étant disponible que si KUKA.SafeOperation ou
KUKA.SafeRangeMonitoring sont utilisés. Si le robot a violé un espace
surveillé et a été arrêté par la commande de sécurité, le robot pourra
être déplacé pour quitter l'espace violé en mode KRF.
L'ensemble mécanique du robot et l'installation électrique correspon-
dante.
La zone de protection se trouve hors de la zone de danger.
L'arrêt fiable de fonctionnement est une surveillance à l'arrêt. Il n'arrête
pas le déplacement du robot mais surveille si les axes du robot sont à
l'arrêt. Si ceux-ci sont déplacés lors de l'arrêt fiable de fonctionnement,
cela déclenche un arrêt de sécurité STOP 0.
L'arrêt fiable de fonctionnement peut également être déclenché de
façon externe.
Lorsqu'un arrêt fiable de fonctionnement est déclenché, la commande
du robot active une sortie vers le bus de terrain. La sortie est également
activée si tous les axes ne sont pas à l'arrêt au moment du déclenche-
ment et que cela déclenche un arrêt de sécurité STOP 0.
Arrêt déclenché et effectué par la commande de sécurité. La commande
de sécurité arrête immédiatement les entraînements et l'alimentation en
tension des freins.
Remarque : cette catégorie d'arrêt est désignée en tant qu'arrêt de
sécurité 0 dans la documentation.
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