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KR C4 NA UL
Test pratique
pour axes
pouvant être
couplés
5.8.3.2
Mode de mise en service
Description
Dangers
Utilisation
74 / 205
2. Déplacer l'axe manuellement sur une longueur de course choisie. Déter-
miner la longueur de la course avec l'affichage Position réelle de la
smartHMI.
Déplacer les axes linéaires sur une certaine trajectoire.
Déplacer les axes rotatifs sur un certain angle.
3. Mesurer la trajectoire parcourue et la comparer avec la trajectoire parcou-
rue selon la smartHMI.
Le test pratique est réussi si les valeurs ne diffèrent pas plus de 10 % l'une
de l'autre.
4. Répéter le test pour chaque axe non couplé mathématiquement.
Si des tests pratiques sont nécessaires pour les paramètres machine, ce test
doit être effectué lorsqu'il y a des axes pouvant être couplés / découplés phy-
siquement.
1. Découpler physiquement l'axe pouvant être couplé.
2. Déplacer individuellement tous les axes restants.
Le test pratique est réussi si tous les axes restant ont pu être déplacés.
Il est possible de faire passer le robot industriel en mode de mise en service
via l'interface utilisateur smartHMI. Avec ce mode, il est possible de déplacer
le manipulateur en mode T1 ou KRF sans périphérie de sécurité.
Si l'interface X11 est utilisée :
Le mode de mise en service est toujours possible si tous les signaux d'en-
trées ont l'état "logique zéro". Si cela n'est pas le cas, la commande de ro-
bot empêche ou arrête le mode de mise en service.
Si l'interface de sécurité Ethernet est utilisée :
S'il y a liaison ou établissement de liaison avec un système de sécurité
prioritaire, la commande de robot empêche ou arrête le mode de mise en
service.
Dangers et risques éventuels lors de l'utilisation du mode de mise en service :
Une personne pénètre dans la zone de danger du manipulateur.
Une personne non autorisée déplace le manipulateur.
En cas de danger, un dispositif d'ARRET D'URGENCE externe non actif
est actionné et le manipulateur n'est pas mis hors service.
Mesures supplémentaires à prendre pour éviter les risques en mode de mise
en service :
Recouvrir les dispositifs d'ARRET D'URGENCE ne fonctionnant pas ou
bien placer une plaque d'avertissement indiquant qu'ils ne fonctionnent
pas.
Si il n'y a pas de grille de protection, utiliser d'autres moyens pour éviter
que des personnes pénètrent dans la zone de danger du manipulateur,
par ex. avec des sangles de délimitation.
En prenant des mesures d'organisation, l'utilisation du mode de mise en
service doit être limitée ou évitée dans la mesure du possible.
Utilisation conforme à l'emploi prévu du mode de mise en service :
Seul un personnel SAV ayant suivi une formation concernant la sécurité
est autorisé à utiliser le mode de mise en service.
Mise en service en mode T1 ou KRf si les dispositifs de protection ex-
ternes ne sont pas encore installés ou mis en service. La zone de danger
doit être cependant au moins limitée avec une sangle de délimitation.
Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF)
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