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5.8.3.1
Contrôle des paramètres machine et de la configuration de commande de sécurité
de mauvaise configuration de la commande ! Si cela n'est pas respecté, des
risques de mort, de blessures graves ou de dommages matériels importants
peuvent s'ensuivre. Les paramètres corrects doivent être chargés.
Si les tests pratiques n'ont pas réussi lors de la première mise en service, il
faut contacter KUKA Roboter GmbH.
Si les tests pratiques n'ont pas réussi lors d'une autre tentative, il faut contrôler
et corriger les paramètres machine et la configuration de commande de sécu-
rité.
Si des tests pratiques sont nécessaires pour les paramètres machine, ce test
Test pratique
doit toujours être effectué.
général
On dispose des possibilités suivantes pour effectuer le test pratique général :
Ou bien :
1. Aligner le CDO sur un point choisi.
2. Déplacer le CDO manuellement une fois respectivement d'au moins 45°
Si des tests pratiques sont nécessaires pour les paramètres machine, ce test
Test pratique
doit être effectué lorsqu'il y a des axes non couplés mathématiquement.
pour axes non
couplés mathé-
1. Marquer la position initiale de l'axe non couplé mathématiquement.
matiquement
Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF)
Il est interdit de déplacer le robot industriel si de
faux paramètres machine sont chargés ou en cas
S'assurer que la plaque signalétique de la commande de robot présente
des paramètres machine identiques à celles de la déclaration d'incorpora-
tion. Les paramètres machine sur la plaque signalétique du manipulateur
et des axes supplémentaires (option) doivent être présents lors de la mise
en service.
Les tests pratiques pour les paramètres machine doivent être effectués
dans le cadre de la mise en service.
La configuration de sécurité doit toujours être contrôlée après des modifi-
cations des paramètres machine.
La configuration de sécurité doit toujours être contrôlée après des modifi-
cations de la configuration de commande de sécurité (c'est-à-dire dans
WorkVisual, dans l'éditeur Configuration d'entraînement).
Si des paramètres machine ont été adoptés lors du contrôle de la configu-
ration de sécurité (quelle que soit la raison pour laquelle la configuration
de sécurité a été contrôlée), il faudra effectuer les tests pratiques pour les
paramètres machine.
Pour tout complément d'informations sur contrôle de la configuration
de sécurité, veuillez consulter le manuel de service et de programma-
tion pour intégrateurs de systèmes.
Mesure du CDO avec la méthode XYZ 4 points
Le test pratique est réussi si le CDO a pu être mesuré avec succès.
Le point sert de référence. Il doit être placé de façon à permettre une réo-
rientation.
en sens A, B et C.
Les mouvements n'ont pas besoin d'être additionnés. Cela signifie que si
un déplacement est effectué dans un sens, on peut revenir en arrière
avant d'effectuer le déplacement dans le sens suivant.
Le test pratique est réussi si le CDO ne diverge pas de plus de 2 cm au
total du point de référence.
5 Sécurité
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