Table des Matières
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KR C4 smallsize-2
5.8.8
Mise hors service, stockage et élimination
5.8.9
Mesures de sécurité pour Single Point of Control
Aperçu
T1, T2
Interpréteur
Submit, API
50 / 121
La mise hors service, le stockage et l'élimination du robot industriel doivent ré-
pondre aux législations, normes et directives en vigueur dans le pays en ques-
tion.
Si certains composants sont utilisés au robot industriel, des mesures de sécu-
rité doivent être effectuées afin de réaliser complètement le principe du
"Single Point of Control" (SPOC).
Les composants importants sont les suivants :
Interpréteur Submit
API
Serveur OPC
Outils de télécommande
Outils pour la configuration de systèmes de bus avec fonction en ligne
KUKA.RobotSensorInterface
L'exécution d'autres mesures de sécurité peut être nécessaire. Il
convient d'en décider en fonction du cas d'application. Ceci incombe
à l'intégrateur de système, au programmeur ou à l'exploitant de l'ins-
tallation.
Comme seul l'intégrateur de système connaît les états sûrs des actuateurs à
la périphérie du contrôleur de robot, il lui incombe de faire passer ces actua-
teurs dans un état sûr en cas d'ARRET D'URGENCE par ex.
Dans les modes T1 et T2, seuls les composants cités ci-avant peuvent avoir
accès au robot industriel uniquement si les signaux suivants ont les états sui-
vants :
Signal
$USER_SAF
$SPOC_MOTION_ENABLE
Si, avec l'interpréteur Submit ou l'API, des mouvements (p. ex. des entraîne-
ments ou des préhenseurs) sont activés via le système E/S et si ils ne sont
pas protégés par ailleurs, alors cette activation a également lieu en mode T1
et T2 ou durant un ARRET D'URGENCE.
Si, avec l'interpréteur Submit ou l'API, des variables ayant des effets sur les
déplacements du robot (p. ex. Override) sont modifiées, alors ceci a égale-
ment lieu en mode T1 et T2 ou durant un ARRET D'URGENCE.
Mesures de sécurité :
En mode T1 et T2, la variable de système $OV_PRO est interdite en écri-
ture depuis l'interpréteur Submit ou l'API.
Ne pas modifier les signaux et les variables concernant la sécurité (p. ex.
mode, ARRET D'URGENCE, contact de porte de protection) avec l'inter-
préteur Submit ou l'API.
Si des modifications sont cependant nécessaires, tous les signaux et va-
riables concernant la sécurité doivent être reliés de façon à ne pas pouvoir
être mis dans un état dangereux pour la sécurité par l'interpréteur Submit
ou l'API. Ceci est de la responsabilité de l'intégrateur de système.
Etat nécessaire pour SPOC
TRUE
TRUE
Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4
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