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13 | Optimisation de la cascade de régulation
13.12
5 : régulateur de position – commande pilote régulateur
de vitesse
Le graphique suivant montre l'influence de la commande pilote sur le régulateur de position.
x
act
x
set
x
set
v
set
Commande pilote
Fig. 46: Régulateur de position – commande pilote du régulateur de vitesse
En plus de la position de consigne, la vitesse de consigne est calculée en cas de commande pilote générée par
l'entraînement en interne ou par la commande en externe. Dans I25, vous définissez quelle est la vitesse directement
transmise au régulateur de vitesse.
Répercussions
La commande pilote allège la charge du régulateur de position et réduit l'erreur de poursuite, mais : plus la commande
pilote est forte, plus le système devient sensible.
Démarche
1. Démarrez avec la valeur par défaut de 95 % pour I25.
2. Réduisez la valeur de I25 si le système oscille.
Enregistrement Scope
Conditions préalables :
§
I26 = 1: Régulation de position
§
C34 = valeur indicative ou valeur reprise à partir du micrologiciel
§
C31 = valeur déjà optimisée
§
C32 = valeur déjà optimisée
§
I20 = valeur déjà optimisée
§
I25 = p. ex. 50 et 95 %
Paramètres pour l'enregistrement Scope :
§
I96 Position théorique
§
I80 Position réelle
§
I84 Ecart de poursuite
§
E06 v-Consigne moteur
§
E15 v-Encodeur moteur
156
∆x
Régulateur P
K
P
v
set
STOBER
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