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STOBER
13.1.3
Régulateur de vitesse
Le
régulateur de vitesse
dépendent de la charge.
Une régulation de vitesse est toujours requise pour la régulation vectorielle.
13.1.4
Régulateur de courant
Le
régulateur de courant
courant dépendent de la charge.
Le régulateur de courant est toujours requis pour la régulation vectorielle.
13.2
Procédure de base
Avant d'apporter des modifications à votre cascade de régulation, respectez les informations suivantes pour la procédure
de base lors de l'optimisation.
Définition de l'objectif d'optimisation
Définissez d'abord l'objectif que vous souhaitez atteindre grâce à l'optimisation :
§
Dynamique élevée
§
Efficacité énergétique élevée
§
Précision de positionnement
§
Fonctionnement silencieux
§
Écart de régulation minimal
§
Vitesse élevée
Certains objectifs ne peuvent être combinés que sous conditions ou s'excluent mutuellement.
Composants matériels comme limites possibles de l'optimisation
Une chaîne cinématique optimale se compose toujours d'un système adapté de tous les composants matériels (réducteur,
moteur, encodeur, servo-variateur et câble). L'optimisation ne dépend donc pas uniquement de vos paramétrages, mais
également des composants matériels utilisés.
Paramètres par défaut du servo-variateur
Si vous utilisez des composants de STOBER, lors de la lecture de la plaque signalétique électronique ou en sélectionnant le
moteur dans la base de données, toutes les données seront transmises vers les paramètres correspondants de sorte que
tout paramétrage complexe du moteur, de l'encodeur et du frein n'est plus nécessaire. Ces valeurs par défaut sont
sélectionnées et vérifiées soigneusement et fournissent généralement de bons résultats. Modifiez les valeurs par défaut
uniquement en cas de besoin en tenant compte des points suivants :
1.
Conservez le comportement actuel de votre chaîne cinématique tout d'abord avec un enregistrement Scope.
2.
Procédez à l'optimisation de votre cascade de régulation dans l'ordre inverse au trajet du signal : régulateur de
courant > régulateur de vitesse > régulateur de position, donc du moteur vers la définition cyclique des valeurs de
consigne. Renoncez toutefois aux adaptations du régulateur de courant si vous utilisez les composants de STOBER.
3.
Si des adaptations sont requises, ne modifiez qu'un réglage à la fois et vérifiez chaque modification avec un
enregistrement Scope.
est un
régulateur PI
(régulateur proportionnel intégral). Les réglages pour le régulateur de vitesse
est un
régulateur PID
(régulateur proportionnel intégral dérivé). Les réglages pour le régulateur de
13 | Optimisation de la cascade de régulation
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