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STOBER
13.11
4 : régulateur de position – coefficient d'action
proportionnelle
Le graphique suivant montre l'influence du coefficient d'action proportionnelle sur le régulateur de position.
x
act
x
set
x
set
v
set
Commande pilote
Fig. 45: Régulateur de position – coefficient d'action proportionnelle
Le coefficient d'action proportionnelle K
Répercussions
Plus le coefficient est élevé, plus l'erreur de poursuite est moindre, mais plus le système est sensible.
Démarche
1. Démarrez avec la valeur par défaut de I20.
2. Augmentez la valeur de I20 jusqu'à la limite de stabilité.
3. Définissez la valeur de I20 à env. 10 % en dessous de la limite de stabilité.
Enregistrement Scope
Conditions préalables :
§
I26 = 1: Régulation de position
§
C34 = valeur indicative ou valeur reprise à partir du micrologiciel
§
C31 = valeur déjà optimisée
§
C32 = valeur déjà optimisée
§
I20 = p. ex. 10, 20 et 50
Paramètres pour l'enregistrement Scope :
§
I96 Position théorique
§
I80 Position réelle
§
I84 Ecart de poursuite
§
E06 v-Consigne moteur
§
E15 v-Encodeur moteur
∆x
Régulateur P
K
P
du régulateur de position est défini dans I20.
P
13 | Optimisation de la cascade de régulation
v
set
155
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