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13 | Optimisation de la cascade de régulation
13.7
1 : régulateur de vitesse – filtre vitesse réelle
Le graphique suivant montre l'influence de la constante de temps de filtrage du filtre passe-bas sur le régulateur de vitesse.
Référence
Filtre passe-bas
Temps
Fig. 37: Régulateur de vitesse – filtre pour la vitesse réelle
La constante de temps de filtrage du filtre passe-bas pour la vitesse réelle de l'encodeur moteur est définie dans C34.
Répercussions
C34 agit sur le fonctionnement silencieux du moteur et sur la dynamique accessible avec l'entraînement ; si C34 augmente,
le fonctionnement silencieux augmente et la dynamique diminue.
Par ailleurs, C34 a également une influence directe sur le coefficient maximal possible, étant donné qu'un long temps de
filtrage suppose également un long temps mort.
Démarche
Sélectionnez une valeur suffisamment grande pour C34 afin de minimiser un bruit de mesure et de quantification, mais
suffisamment petite afin d'éviter tout temps mort inutile, car ce dernier rend le système instable et réduit la dynamique.
Référez-vous au tableau suivant pour les valeurs indicatives de C34 en cas d'utilisation d'un moteur de STOBER.
Type d'encodeur
ECN 1113, EQN 1125
ECN 1313, EQN 1325
ECI 1118-G1, EQI 1130
ECI 1319, EQI 1329, EQI 1331
ECI 1119, EQI 1131
ECI 119, EBI 135
ECN 1123, EQN 1135
ECN 1325, EQN 1337
ECI 1118-G2, EBI 1135
ECN 1113, EQN 1125
ECN 1313, EQN 1325
EDM 35, EDS 35, EKM 36, EKS 36
Résolveur ; nombre de pôles 2
Incrémental ; 1024 incréments/tour
Incrémental ; 2048 incréments/tour
Incrémental ; 4096 incréments/tour
Tab. 145: Valeurs indicatives pour C34
148
v
Régulateur PI
set
K
Temps
P
v
act
Interface encodeur
EnDat 2.1 numérique
EnDat 2.1 numérique
EnDat 2.1 numérique
EnDat 2.1 numérique
EnDat 2.2 numérique
EnDat 2.2 numérique
EnDat 2.2 numérique
EnDat 2.2 numérique
EnDat 2.2 numérique
EnDat 2.1 sin/cos
EnDat 2.1 sin/cos
HIPERFACE DSL
Analogique
HTL/TTL
HTL/TTL
HTL/TTL
M/F
set
Valeur indicative C34 [ms]
0,8 – 1,2
0,8 – 1,2
1,4 – 1,8
1,2 – 1,8
0,4 – 0,6
0,4 – 0,6
0,2 – 0,4
0,0 – 0,2
0,4 – 0,6
0,4 – 0,8
0,2 – 0,8
0,4 – 0,6
1,4 – 2,0
2,0
1,4
0,8
STOBER
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