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13 | Optimisation de la cascade de régulation
13
Optimisation de la cascade de régulation
Les chapitres suivants décrivent tout d'abord la constitution de la
de base pour son optimisation. Ensuite, vous apprendrez comment contrôler votre cascade de régulation à l'aide de
quelques paramètres pour presque 80 % des applications et comment optimiser les valeurs préenregistrées, si nécessaire
pour votre cas d'application concret. Les cas particuliers sont traités à la fin du chapitre.
13.1
Constitution de la cascade de régulation
La cascade de régulation génère l'activation électrique adaptée du moteur pour un mouvement requis. La constitution de la
cascade de régulation dépend du mode de commande configuré dans B20.
13.1.1
Aperçu
Le graphique suivant montre la cascade de régulation en prenant pour exemple un moteur avec encodeur exploité par
régulation vectorielle.
Dépendant de
la charge
x
set
Régulateur
de position
Fig. 35: Constitution de la cascade de régulation
La représentation de la cascade de régulation suit le trajet du signal : régulateur de position > régulateur de vitesse >
régulateur de courant.
13.1.2
Régulateur de position
Le
régulateur de position
régulateur de position dépendent de la charge.
Les applications suivantes utilisent une régulation de la position :
§
Applications
Drive Based
• MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative
• MC_MoveAdditive
• MC_MoveVelocity
§
Application
CiA 402
• Cyclic synchronous position mode
• Profile position mode
§
Dans toutes les applications en cas de régulation de la position en mode pas à pas
142
Dépendant de
la charge
v
M/F
set
set
Régulateur
de vitesse
est un
régulateur P
(régulateur proportionnel) avec commande pilote. Les réglages pour le
pour les commandes suivantes :
dans les modes d'exploitation suivants :
cascade de régulation
Indépendant de la charge
Régulateur
M
de courant
Mesure du
courant
Indépendant de la charge
comme base ainsi que la procédure
STOBER
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