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STOBER
13.9
3 : régulateur de vitesse – coefficient d'action intégrale
Le graphique suivant montre l'influence du coefficient d'action intégrale sur le régulateur de vitesse.
Référence
Filtre passe-bas
Temps
Fig. 43: Régulateur de vitesse – coefficient d'action intégrale
Le coefficient d'action intégrale K
du temps d'intégration T
Répercussions
Étant donné que la valeur de C31 a déjà été optimisée au cours de l'étape précédente, le coefficient d'action intégrale C32
sera optimisé dans cette étape en adaptant le temps d'intégration.
Démarche
1. Démarrez avec la valeur par défaut de C32.
2. Réduisez la valeur de C32 pour une régulation plus rapide. Notez alors que la partie I est désactivée avec C32 ≤ 1 ms.
3. Augmentez la valeur de C32 jusqu'à la limite de stabilité.
4. Définissez la valeur de C32 à env. 10 % au-dessus de la limite de stabilité.
Enregistrement Scope
Conditions préalables :
§
I26 = 0: Régulation de vitesse
§
C34 = valeur indicative ou valeur reprise à partir du micrologiciel
§
C31 = valeur déjà optimisée
§
C32 = p. ex. 0, 5, 10 et 50 ms
Paramètres pour l'enregistrement Scope :
§
E06 v-Consigne moteur
§
E15 v-Encodeur moteur
Régulateur PI
v
set
K
v
act
du régulateur de vitesse est calculé à partir du coefficient d'action proportionnelle K
I
(K
= K
÷ T
= C31 × C35 ÷ C32).
i
I
P
i
K
P
Intégrale
:
P
Temps
13 | Optimisation de la cascade de régulation
M/F
set
et
P
153
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