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EtherCAT – SC6 et SI6
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10/2021
ID 443026.08

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Manuels Connexes pour Stober EtherCAT SC6

Sommaire des Matières pour Stober EtherCAT SC6

  • Page 1 EtherCAT – SC6 et SI6 Manuel 10/2021 ID 443026.08...

  • Page 2: Table Des Matières

    Table des matières STOBER Table des matières Avant-propos ................................ 6 Informations utilisateur.............................  7 Conservation et remise à des tiers...........................  7 Produit décrit ................................ 7 Actualité...................................  7 Langue originale...............................  7 Limitation de responsabilité ............................  7 Conventions de représentation .......................... 8 2.6.1 Représentation des consignes de sécurité...
  • Page 3 STOBER Table des matières Mise en service................................  24 DS6 : configurer le servo-variateur ........................ 25 7.1.1 Créer un projet .............................  25 7.1.2 Paramétrer les réglages EtherCAT généraux .................. 27 7.1.3 Configurer la transmission PDO ...................... 28 7.1.4 Reproduire le modèle d'axe mécanique .................... 29 7.1.5...
  • Page 4 9.2.1 CoE : CANopen over EtherCAT...................... 57 9.2.2 EoE : Ethernet over EtherCAT .......................  57 9.2.3 EoE : cas d'application avec des appareils STOBER................ 58 Objets de communication............................ 60 9.3.1 Process Data Objects – PDO .........................  60 9.3.2 Service Data Objects – SDO ........................ 61 9.3.3...
  • Page 5 STOBER Table des matières Glossaire ................................ 112 Index des illustrations ............................ 114 Index des tableaux .............................. 115...

  • Page 6: Avant-Propos

    STOBER Avant-propos Les servo-variateurs STOBER des gammes SC6 et SI6 sont disponibles, entre autres, avec le système de bus de terrain basé sur Ethernet EtherCAT dans sa version standard. La présente documentation décrit une combinaison des servo-variateurs mentionnés avec une commande comme Maître EtherCAT et le logiciel d'automatisation correspondant.

  • Page 7: Informations Utilisateur

    2 | Informations utilisateur Informations utilisateur La présente documentation entend vous aider dans la mise en service de servo-variateurs STOBER de la gamme SC6 ou SI6 en combinaison avec des systèmes de commande superposés via un réseau EtherCAT. Connaissances techniques préalables La connaissance des fondements de la technologie de réseau est nécessaire pour la mise en service du réseau EtherCAT.

  • Page 8: Conventions De Représentation

    2 | Informations utilisateur STOBER Conventions de représentation Afin que vous puissiez rapidement identifier les informations particulières dans la présente documentation, ces informations sont mises en surbrillance par des points de repère tels que les mentions d’avertissement, symboles et balisages.

  • Page 9: Conventions Typographiques

    STOBER 2 | Informations utilisateur 2.6.2 Conventions typographiques Certains éléments du texte courant sont représentés de la manière suivante. Information importante Mots ou expressions d'une importance particulière Interpolated position mode En option : nom de fichier, nom de produit ou autres noms Informations complémentaires...

  • Page 10: Marques

    2 | Informations utilisateur STOBER Marques Les noms suivants utilisés en association avec l’appareil, ses options et ses accessoires, sont des marques ou des marques déposées d’autres entreprises : ® ® ® CANopen CANopen et CiA sont des marques communautaires déposées de CAN in ®...

  • Page 11: Consignes De Sécurité Générales

    STOBER 3 | Consignes de sécurité générales Consignes de sécurité générales Le produit décrit dans la présente documentation est source de dangers éventuels qui peuvent être toutefois évités à condition de respecter les messages d’avertissement et consignes de sécurité mentionnés, ainsi que les règlements et prescriptions techniques.

  • Page 12: Environnement D'utilisation Et Exploitation

    § Utilisation dans des environnements avec des substances dangereuses conformément à EN 60721 telles que huiles, acides, gaz, vapeurs, poussières, rayons La réalisation des applications suivantes est autorisée uniquement après concertation avec STOBER : § Utilisation dans des applications non stationnaires §...

  • Page 13: Structure Du Réseau

    STOBER 4 | Structure du réseau Structure du réseau Un réseau EtherCAT est en général composé d'un Maître EtherCAT (commande) et d'Esclaves EtherCAT, c.-à-d. de servo- variateurs des gammes SC6 ou SI6. Les servo-variateurs SI6 nécessitent en outre au minimum un module d'alimentation PS6 pour assurer l'alimentation électrique.

  • Page 14: Raccordement

    5 | Raccordement STOBER Raccordement Pour pouvoir connecter les servo-variateurs des gammes SC6 et SI6 à d'autres participants EtherCAT, vous avez le choix entre deux connecteurs femelles RJ-45 situés sur le dessus de l'appareil. Choix des câbles appropriés Le réseau EtherCAT représente une technologie de communication basée sur Ethernet optimisée pour la technique d'automatisation.

  • Page 15: Bon À Savoir Avant La Mise En Service

    STOBER 6 | Bon à savoir avant la mise en service Bon à savoir avant la mise en service Les chapitres ci-après vous aident dans la mise en place rapide de l'interface programme avec les désignations de fenêtre correspondantes et vous fournissent les informations importantes concernant les paramètres et l'enregistrement général de votre planification.
  • Page 16 6 | Bon à savoir avant la mise en service STOBER Numéro Zone Description Barre de menus Les menus Fichier, Affichage, Réglages Fenêtre peuvent être utilisés pour ouvrir et enregistrer les projets, afficher et masquer les fenêtres de programme, sélectionner la langue d'interface et les différents niveaux d'accès et naviguer entre les différentes...
  • Page 17 STOBER 6 | Bon à savoir avant la mise en service Disposer et regrouper les zones Vous pouvez détacher et repositionner les différentes zones par glisser-déposer : si vous faites glisser une fenêtre détachée vers le bord de DriveControlSuite, vous pouvez la relâcher dans une zone mise en surbrillance, à côté ou au-dessus d'une autre fenêtre, pour l'ancrer à...

  • Page 18: Interface Programme Twincat 3

    6 | Bon à savoir avant la mise en service STOBER 6.1.2 Interface programme TwinCAT 3 Procédez à la mise en service de votre système EtherCAT dans TwinCAT 3 via TwinCAT System Manager. Le graphique ci-dessous contient les éléments d'interface importants pour la présente documentation.

  • Page 19: Signification Des Paramètres

    Coordonnées Version Génération/gamme de servo-variateurs 6.2.1 Groupes de paramètres Les paramètres sont affectés à différents groupes selon des thèmes. Les servo-variateurs STOBER de la 6e génération distinguent les groupes de paramètres suivants. Groupe Thème Servo-variateur, communication, temps de cycle Moteur...

  • Page 20: Genres De Paramètres Et Types De Données

    6 | Bon à savoir avant la mise en service STOBER 6.2.2 Genres de paramètres et types de données Outre le classement par thèmes dans différents groupes, tous les paramètres correspondent à un type de données et à un genre de paramètres précis. Le type de données d'un paramètre est affiché dans la liste de paramètres, tableau Propriétés.

  • Page 21: Types De Paramètres

    STOBER 6 | Bon à savoir avant la mise en service 6.2.3 Types de paramètres On distingue les types de paramètres suivants. Type de paramètre Description Exemple Paramètres simples Se composent d'un groupe et d'une ligne A21 Résistance de freinage R : valeur = avec une valeur fixe définie.

  • Page 22: Visibilité Des Paramètres

    6 | Bon à savoir avant la mise en service STOBER 6.2.5 Visibilité des paramètres La visibilité d'un paramètre dépend du niveau d'accès défini dans le logiciel, de la dépendance des autres paramètres, de l'application sélectionnée ainsi que de la version du micrologiciel correspondant.

  • Page 23: Sources De Signaux Et Mappage Des Données Process

    STOBER 6 | Bon à savoir avant la mise en service Sources de signaux et mappage des données process La transmission de signaux de commande et de valeurs de consigne dans DriveControlSuite satisfait aux principes suivants. Sources de signaux Les servo-variateurs sont commandés soit via un bus de terrain, en mode mixte avec système de bus de terrain et bornes ou exclusivement via des bornes.

  • Page 24: Mise En Service

    7 | Mise en service STOBER Mise en service Vous souhaitez exploiter des servo-variateurs avec une commande via un réseau EtherCAT. Les chapitres suivants décrivent les mises en service correspondantes à l'aide du logiciel de mise en service DriveControlSuite en combinaison avec le logiciel d'automatisation CODESYS V3 ou TwinCAT 3.

  • Page 25: Ds6 : Configurer Le Servo-Variateur

    STOBER 7 | Mise en service DS6 : configurer le servo-variateur Planifiez et configurez tous les servo-variateurs de votre système d'entraînement dans DriveControlSuite (voir aussi le chapitre Interface programme DS6 [} 15]). Information Comme vous utilisez une commande, les étapes ci-dessous sont décrites sur la base des applications CiA 402...
  • Page 26 7 | Mise en service STOBER Planifier un servo-variateur 1. Onglet Caractéristiques : établissez dans DriveControlSuite la relation entre votre schéma de connexion et le servo-variateur à planifier. Référence : entrez le code de référence (code d'équipement) du servo-variateur. Désignation : dénommez le servo-variateur de manière univoque.

  • Page 27: Paramétrer Les Réglages Ethercat Généraux

    STOBER 7 | Mise en service Planifier un axe 1. Cliquez sur 2. Onglet Caractéristiques : établissez dans DriveControlSuite la relation entre votre schéma de connexion et l'axe à planifier. Référence : entrez le code de référence (code d'équipement) de l'axe. Désignation : dénommez l'axe de manière univoque.

  • Page 28: Configurer La Transmission Pdo

    Ces derniers peuvent être configurés librement. Un canal est réservé pour la communication FSoE et est automatiquement paramétré. Afin de garantir une communication impeccable entre la commande et le servo-variateur, STOBER propose une affectation par défaut, dépendante de l'application des canaux et pouvant être modifiée à tout moment.

  • Page 29: Reproduire Le Modèle D'axe Mécanique

    7.1.4.1 Paramétrer le moteur STOBER Vous avez planifié un moteur brushless synchrone STOBER doté d'un encodeur EnDat et d'un frein intégré. La planification du moteur correspondant transmet automatiquement les valeurs de limitation de courant et de couple ainsi que les données de température vers les paramètres correspondants des différents assistants. En même temps, toutes les données supplémentaires relatives à...
  • Page 30 7 | Mise en service STOBER 7.1.4.3 CiA 402 HiRes Motion : ajuster un axe ü Vous avez planifié la version HiRes de l'application CiA 402. Graduez l'axe comme décrit ci-dessous et entrez dans le logiciel de commande seulement le nombre de décimales, c.-à-d. la valeur paramétrée dans I06.
  • Page 31 STOBER 7 | Mise en service 7.1.4.4 CiA 402 : ajuster un axe ü Vous avez planifié la version incrémentielle de l'application CiA 402. Ajustez l'axe dans le logiciel de commande et entrez, comme décrit ci-dessous, seulement les incréments par rotation du moteur dans DriveControlSuite.
  • Page 32 7 | Mise en service STOBER 7.1.4.6 Limiter un axe Une commande a pour fonction, entre autres, de définir et de surveiller les limites d'axe. Les valeurs de consigne nécessaires à cet effet sont paramétrées dans la commande et transmises à chaque servo-variateur. Par conséquent, veillez à...

  • Page 33: Synchroniser Les Participants Ethercat

    STOBER 7 | Mise en service 7.1.5 Synchroniser les participants EtherCAT Dans le cas de processus répartis en plusieurs endroits et qui requièrent des actions simultanées (interpolation de trajectoire), une synchronisation exacte des participants EtherCAT est impérative. EtherCAT offre, entre autres, la méthode Distributed Clocks (DC-Sync) à...
  • Page 34 7 | Mise en service STOBER 3. Sélectionnez le servo-variateur vers lequel vous souhaitez transférer une configuration. Modifiez la sélection du mode de transmission de Lire à Envoyer. 4. Modifiez la sélection Créer un nouveau servo-variateur : sélectionnez la configuration que vous souhaitez transférer vers le servo-variateur.

  • Page 35: Codesys V3 : Mettre Le Système Ethercat En Service

    2. Zone Appareil > Fabricant : sélectionnez STOBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG – Entraînements et ouvrez le dossier du même nom. ð Tous les servo-variateurs reproductibles s'affichent. 3. Marquez le servo-variateur souhaité dans la version SoftMotion_HiRes et confirmez avec Ajouter un appareil.

  • Page 36: Configurer La Synchronisation Via Distributed Clocks

    7 | Mise en service STOBER 7.2.3 Configurer la synchronisation via Distributed Clocks ü La synchronisation via Distributed Clocks (DC-Sync), la plus précise des deux méthodes Sync, est préconfigurée dans le Maître EtherCAT. Pour réduire la gigue de manière générale, nous recommandons de régler la transmission des données (E/S) de la commande dans la configuration EtherCAT sur Début tâche.
  • Page 37 STOBER 7 | Mise en service 7.2.4 Paramétrer l'axe SoftMotion ü Vous avez sélectionné l'application CiA 402 Hires Motion et configuré entièrement le modèle d'axe correspondant dans DriveControlSuite. 1. Dans l'arborescence, naviguez vers le premier axe SoftMotion SM_Drive_ETC_STOEBER_SI6_SC6_HiRes du premier des servo-variateurs SC6 ou SI6 annexés et ouvrez-le par un double-clic.

  • Page 38: Configurer La Communication Eoe

    7 | Mise en service STOBER 7.2.5 Configurer la communication EoE ü Vous avez entièrement configuré le modèle d'axe correspondant dans DriveControlSuite. 1. Dans l'arborescence, naviguez vers le module EtherCAT_Master et double-cliquez sur ce dernier pour l'ouvrir. ð L'onglet EtherCAT_Master >...

  • Page 39: Cas Particulier : Étendre La Transmission Pdo

    Le répertoire contient une sélection des objets CiA disponibles (avec les coordonnées et le nom du paramètre de servo-variateur correspondant de STOBER). 7. Marquez l'objet CiA pour lequel vous souhaitez étendre la transmission PDO et confirmez avec OK. Si l'objet CiA souhaité n'est pas contenu dans le répertoire, entrez son index et son sous-index dans les champs correspondants (si nécessaire, calculez les deux index, voir...

  • Page 40: Twincat 3 : Mettre En Service Le Système Ethercat

    7.3.1 Créer et exporter un fichier ESI Les fonctions et les propriétés des servo-variateurs STOBER sont décrites sous forme de différents objets et résumées dans un fichier ESI. Étant donné que vous utilisez TwinCAT 3, la génération d'un fichier ESI est obligatoire. Le fichier doit être mis à disposition par TwinCAT 3 dans le répertoire indiqué...

  • Page 41: Activer Le Maître Ethercat

    STOBER 7 | Mise en service 7.3.2 Activer le Maître EtherCAT ü Vous avez planifié au préalable tous les servo-variateurs de votre système via DriveControlSuite et transféré la configuration vers les différents servo-variateurs. Le Maître EtherCAT est raccordé au réseau, tous les composants du système sont sous tension et l'infrastructure est opérationnelle.
  • Page 42 7 | Mise en service STOBER 7.3.3 Numériser l'environnement matériel Si tous les composants système sont raccordés au réseau EtherCAT et si ce dernier est sous tension, il est possible d'effectuer une numérisation automatique selon les participants au système. Dans ce cas, TwinCAT XAE cherche les appareils et bornes connectés et les intègre dans le projet existant conformément à...

  • Page 43: Configurer La Synchronisation Via Distributed Clocks

    STOBER 7 | Mise en service 7.3.4 Configurer la synchronisation via Distributed Clocks ü Vous avez entièrement configuré le modèle d'axe correspondant dans DriveControlSuite. La synchronisation via Distributed Clocks (DC-Sync), la plus précise des deux méthodes Sync, est préconfigurée dans le Maître et les Esclaves EtherCAT.

  • Page 44: Paramétrer Un Axe

    7 | Mise en service STOBER 7.3.5 Paramétrer un axe 1. Dans Solution Explorer, naviguez vers Motion > NC-Task 1 SAF > Axes > Axis 2. Dans la fenêtre principale, passez à l'onglet Settings. 3. Unit : sélectionnez l'unité Degré (°).

  • Page 45: Transférer La Configuration

    STOBER 7 | Mise en service 8. Fermez la fenêtre. 9. Répétez les étapes 6 à 8 pour les autres Esclaves de votre système EtherCAT. ð La communication EoE est activée pour le Maître et les Esclaves EtherCAT. Information En fonction de votre structure de réseau EoE, vous devez le cas échéant définir manuellement un routage sur votre ordinateur Maître EtherCAT pour connecter les réseaux Ethernet et EtherCAT (voir...

  • Page 46: Vérifier La Fonctionnalité Des Axes

    7 | Mise en service STOBER 7.3.8 Vérifier la fonctionnalité des axes Vérifiez la fonctionnalité des axes avant le démarrage du mode productif. Information Remarque : il existe déjà, avant le début du test, une application de sécurité appropriée qui garantit la désactivation en toute sécurité...

  • Page 47: Surveillance Et Diagnostic

    STOBER 8 | Surveillance et diagnostic Surveillance et diagnostic À des fins de surveillance et en cas de dérangement, vous pouvez opter pour une des possibilités de surveillance et de diagnostic décrites ci-après. Surveillance de la connexion Pour pouvoir détecter une panne de communication, activez la fonction Watchdog, c.-à-d. surveillez l'arrivée des données process cycliques via la définition d'une temporisation PDO dans A258 EtherCAT PDO-Timeout (voir...

  • Page 48: Connexion Réseau Ethercat

    8 | Surveillance et diagnostic STOBER DEL verte Comportement État de service Description Éteinte Init Aucune communication entre le Maître et l'Esclave EtherCAT ; la configuration démarre, les valeurs enregistrées sont chargées Clignotement Pre-Operational Aucune communication PDO ; le Maître et l'Esclave EtherCAT échangent les paramètres spécifiques aux applications par le biais de la...
  • Page 49 Information Afin de faciliter la configuration de l'interface utilisateur (HMI) aux programmeurs de la commande, servez-vous de la liste des événements et de leurs causes disponible dans le centre de téléchargement STOBER à l'adresse http:// www.stoeber.de/fr/download.

  • Page 50: Événement 52 : Communication

    8 | Surveillance et diagnostic STOBER 8.3.1 Événement 52 : Communication Le servo-variateur bascule en dérangement : § A29 = 0: Inactif s'il s'agit d'une commande de l'appareil Drive Based § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate s'il s'agit d'une commande de l'appareil CiA 402 Réaction :...

  • Page 51: A255 | État Dispositif Ethercat | G6 | V2

    STOBER 8 | Surveillance et diagnostic Paramètres Les paramètres de diagnostic suivants sont disponibles lors de la communication EtherCAT en combinaison avec le servo- variateur. 8.4.1 A255 | État dispositif EtherCAT | G6 | V2 État du servo-variateur dans le réseau EtherCAT (EtherCAT State Machine, ESM).

  • Page 52: A257 | Ethercat Diagnostic | G6 | V2

    8 | Surveillance et diagnostic STOBER 8.4.3 A257 | EtherCAT Diagnostic | G6 | V2 Informations relatives au diagnostic du servo-variateur dans le réseau EtherCAT. § [0] : état de service EtherCAT format : ErX L0X L1X § [1] : connexion au réseau EtherCAT – compteur d'erreurs format : L0 xx L1 xx...
  • Page 53 STOBER 8 | Surveillance et diagnostic Connexion au réseau EtherCAT – compteur d'erreurs § L0 xx = Link Lost Counter xx = nombre de pannes de connexion (hexadécimal) sur X200 (port IN) § L1 xx = Link Lost Counter xx = nombre de pannes de connexion (hexadécimal) sur X201 (port OUT) Erreur de données –...

  • Page 54: A259 | Ethercat Sm-Watchdog | G6 | V1

    8 | Surveillance et diagnostic STOBER § 0032 hex : PLL Error Au minimum un signal Sync 0 reçu, mais le Maître EtherCAT n'est pas synchronisé § 0033 hex : DC Sync IO Error Plusieurs erreurs de synchronisation ; la transmission PDO n'est pas synchrone §...

  • Page 55: A287 | Dc-Sync Optimisation | G6 | V3

    STOBER 8 | Surveillance et diagnostic 8.4.6 A287 | DC-Sync optimisation | G6 | V3 Analyser DC-Sync et déterminer la recommandation pour la valeur minimale et la valeur maximale du décalage de phase (utilisation : assistant Optimiser le DC-Sync ; condition : temps de cycle servo-variateur A150 = temps de cycle commande A291, réseau EtherCAT avec synchronisation via Distributed Clocks ;...

  • Page 56: En Savoir Plus Sur Ethercat

    9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER En savoir plus sur EtherCAT ? Les chapitres ci-après résument les notions essentielles, les services et les relations autour d'EtherCAT. EtherCAT EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology) est une technologie Ethernet industrielle conçue pour les exigences temps réel dans le domaine de la technique d'automatisation.

  • Page 57: Protocoles De Communication

    Seules les données non sensibles au facteur temps, c.-à-d. les objets de données de service (SDO) sont échangées ; les objets de données process (PDO) à temps critique sont transmis via le canal correspondant – sur la base de CANopen. STOBER Les servo-variateurs de la 6e génération prennent en charge les protocoles EtherCAT CoE et EoE. 9.2.1 CoE : CANopen over EtherCAT...

  • Page 58: Eoe : Cas D'application Avec Des Appareils Stober

    STOBER 9.2.3 EoE : cas d'application avec des appareils STOBER STOBER utilise EoE pour la connexion du logiciel DriveControlSuite aux servo-variateurs STOBER de la 6e génération en combinaison avec un Maître EtherCAT. On distingue deux topologies à cet effet : § Topologie 1 Le Maître EtherCAT et DriveControlSuite sont exécutés sur un ordinateur personnel ;...
  • Page 59 STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? 9.2.3.2 Topologie 2 : Maître EtherCAT et DS6 sur des ordinateurs différents Si le Maître EtherCAT et DriveControlSuite sont installés sur des ordinateurs différents, les servo-variateurs se trouvent dans un sous-réseau Ethernet initialement inconnu du DriveControlSuite.

  • Page 60: Objets De Communication

    IP y est autorisé. ü Les informations ci-après (réseau des servo-variateurs à contacter, masque de sous-réseau, adresse de passerelle du Maître) sont adaptées aux réglages par défaut STOBER et doivent être remplacées par des adresses correspondant à votre environnement système.

  • Page 61: Service Data Objects - Sdo

    Chacun de ces canaux PDO comporte un PDO avec au maximum 24 paramètres à échanger dans un ordre défini (le nombre de paramètres dépend du type de servo-variateur). Afin de garantir une communication impeccable entre la commande et le servo-variateur, STOBER propose dans DriveControlSuite une pré-affectation efficace des canaux dépendant de l'application et pouvant être modifiée à tout moment.

  • Page 62: Emergency Objects - Emcy

    Error code register Les valeurs des paramètres propres à STOBER E82 Type d'événement et E43 Cause de l'événement sont transmises dans le 4e et le 5e octet. L'octet 8 indique quel axe est concerné. Si la valeur est 0, le dérangement provient de l'axe A ou de la partie globale du servo-variateur.

  • Page 63: Ethercat State Machine

    STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? Message EMCY : quitter l'état de dérangement Conformément à la norme CANopen, un message EMCY est structuré comme suit lorsque l'état de dérangement est quitté. Octet 0x1E Esclav EMCY Error Libre Maître Error code...
  • Page 64 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER États § Init État après la mise en marche d'un Esclave EtherCAT. La configuration démarre, les valeurs enregistrées sont chargées. Ni une communication SDO, ni une communication PDO ne sont possibles via le canal Mailbox ou le canal de données process, c-.à-d.

  • Page 65: Synchronisation

    STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? Synchronisation Dans le cas de processus répartis en plusieurs endroits et qui requièrent des actions simultanées, il est impératif que le Maître et les Esclaves EtherCAT travaillent en synchronisme à la même cadence. EtherCAT offre deux méthodes différentes pour la synchronisation du Maître et des Esclaves : SyncManager-Event (SM-Sync) et Distributed Clocks (DC-Sync).

  • Page 66: Sm-Sync : Synchronisation Via Syncmanager-Event

    9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 9.5.1 SM-Sync : Synchronisation via SyncManager-Event Dans le cas d'un recoupement via un événement SyncManager, les Esclaves EtherCAT se synchronisent sur l'événement des données entrantes. Temps de cycle Temps de cycle Temps de cycle...

  • Page 67: Dc-Sync : Synchronisation Via Distributed Clocks

    STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? 9.5.2 DC-Sync : Synchronisation via Distributed Clocks Une synchronisation selon la méthode Distributed Clocks permet de définir la même heure dans tous les participants à un réseau EtherCAT. Chaque Esclave EtherCAT avec fonctionnalité Distributed Clocks est équipé d'une horloge locale. En règle générale, l'heure du premier Esclave EtherCAT compatible DC-Sync qui suit le Maître sert de temps référence dans le réseau : aussi bien le...
  • Page 68 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 9.5.2.1 CODESYS V3 : synchronisation via DC-Sync L'événement appartenant à une synchronisation est appelé signal Sync 0 dans CODESYS V3. Chaque Esclave génère de manière cyclique son propre signal Sync 0 via le SyncManager correspondant. 9.5.2.1.1 Réglages DC...
  • Page 69 STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? Réglages côté Maître et Esclave Les réglages suivants sont généralement déterminants dans le cas de DC-Sync : § Sync Offset ... définit simultanément le délai entre la mise à disposition des données process par le Maître et le signal Sync 0 de l'Esclave pour l'ensemble du réseau.
  • Page 70 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 9.5.2.1.1.1 Temps de cycle < 1 ms Pour les temps de cycle < 1 ms, des défauts de qualité peuvent apparaître lors de la communication EtherCAT si la réception des données PDO de la commande et l'envoi des données process du servo-variateur se chevauchent.
  • Page 71 STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? Modifier le déroulement du cycle Modifiez le déroulement du cycle de l'application pour les temps de cycle < 1 ms dans PDO de réception, PDO d'émission, Programmation graphique (A149 = 1). L'exemple suivant montre une synchronisation avec déroulement du cycle modifié.
  • Page 72 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 9.5.2.1.1.2 Optimiser DC-Sync via DriveControlSuite Vous pouvez vérifier vos réglages à l'aide de DriveControlSuite et optimiser la synchronisation DC. L'assistant Optimiser DC- Sync vous suggère une plage de valeurs pour le décalage de phase PLL. Une synchronisation DC stable est garantie lorsque ni Rx ni Tx (les deux avec gigue comprise) ne se trouvent dans la plage temporelle du télégramme de la commande (gigue...
  • Page 73 STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? 9.5.2.1.2 Optimisation des valeurs et résolution des problèmes Vous avez procédé à la mise en service de votre réseau EtherCAT. Si une optimisation a posteriori de la synchronisation via Distributed Clocks s'impose en raison de vices de qualité dans la communication EtherCAT, nous recommandons de prendre les mesures suivantes.
  • Page 74 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 9.5.2.1.2.3 Esclave EtherCAT : synchronisation – lecture des paramètres de diagnostic Les informations sur l'état de la synchronisation EtherCAT sont contenues dans les paramètres de diagnostic A261. Le système vérifie si un télégramme est reçu par un Esclave EtherCAT dans une fenêtre de temps donnée par rapport au signal Sync 0.
  • Page 75 STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? 9.5.2.2 TwinCAT 3 : synchronisation via DC-Sync L'événement appartenant à une synchronisation est appelé signal SYNC 0 dans TwinCAT 3. Chaque Esclave génère de manière cyclique son propre signal SYNC 0 via le SyncManager correspondant. 9.5.2.2.1 Réglages DC Le graphique ci-dessous montre une synchronisation stable via Distributed Clocks en cas d'utilisation de TwinCAT 3.
  • Page 76 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER Réglages côté Maître et Esclave Les réglages suivants sont généralement déterminants dans le cas de DC-Sync : § SYNC Shift Time ... définit simultanément le délai entre la mise à disposition des données process par le Maître et le signal SYNC 0 de l'Esclave pour l'ensemble du réseau.
  • Page 77 STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? 9.5.2.2.1.1 Temps de cycle < 1 ms Pour les temps de cycle < 1 ms, des défauts de qualité peuvent apparaître lors de la communication EtherCAT si la réception des données PDO de la commande et l'écriture des données process dans l'ESC du servo-variateur se chevauchent dans le temps.
  • Page 78 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER Modifier le déroulement du cycle Modifiez le déroulement du cycle de l'application pour les temps de cycle < 1 ms dans PDO de réception, PDO d'émission, Programmation graphique (A149 = 1). L'exemple suivant montre une synchronisation avec déroulement du cycle modifié.
  • Page 79 STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? 9.5.2.2.1.2 Optimiser DC-Sync via DriveControlSuite Vous pouvez vérifier vos réglages à l'aide de DriveControlSuite et optimiser la synchronisation DC. L'assistant Optimiser DC- Sync vous suggère une plage de valeurs pour le décalage de phase PLL. Une synchronisation DC stable est garantie lorsque ni Rx ni Tx (les deux avec gigue comprise) ne se trouvent dans la plage temporelle du télégramme de la commande (gigue...
  • Page 80 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 9.5.2.2.2.2 Esclave EtherCAT : vérification de la régulation Vérifiez l'état de la régulation pour tous les Esclaves EtherCAT et, si nécessaire, prenez une des mesures décrites. ü Vous êtes dans DriveControlSuite. 1. Dans l'arborescence de projet, marquez le servo-variateur concerné et cliquez dans le menu Projet > Zone Assistant sur le premier axe planifié.

  • Page 81: Fichiers Esi Modulaires

    EtherCAT. Chaque commande accepte un fichier ESI au maximum par gamme de servo- variateur pour la configuration du système EtherCAT correspondant. Les fichiers ESI STOBER affichent une structure modulaire dans le but de garantir une flexibilité maximale en ce qui concerne les possibilités de transmission PDO.

  • Page 82: Suppression Du Module Du Fichier Esi

    9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 9.6.2 Suppression du module du fichier ESI Vous pouvez supprimer une configuration de la transmission PDO que vous avez étendue, c.-à-d. le module correspondant, d'un fichier ESI existant. Information Nous recommandons de ne pas supprimer les modules d'un fichier ESI prédéfinis dans le système, même s'ils ne sont pas utilisés.

  • Page 83: Mise À L'échelle Bus De Terrain

    STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? Mise à l'échelle bus de terrain À l'aide du paramètre A213, vous pouvez définir dans le logiciel de mise en service DriveControlSuite l'ajustage aussi bien pour la transmission cyclique des PDO que pour la transmission acyclique des SDO dans le réseau. Les valeurs sont soit converties et affichées comme entiers, soit transmises sans mise à...

  • Page 84: Service Sdo Info

    9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER Service SDO Info La lecture depuis le servo-variateur par la commande EtherCAT de tous les objets définis dans le répertoire d'objets est possible via le service SDO Info. Toutes les propriétés d'objets utiles, par exemple type de données, droits d'accès à...

  • Page 85: Accès Aux Objets

    STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? 9.9.2 Accès aux objets À l'aide du paramètre A268 du logiciel de mise en service DriveControlSuite, définissez l'ampleur de la liste des objets de communication à lire. En sélectionnant les groupes d'objets, vous pouvez définir si la lecture aura lieu uniquement depuis la plage d'index des objets standardisés ou des paramètres de chaque fabricant, ou depuis la plage complète.

  • Page 86: Blocs Fonctionnels Pour Twincat 3

    Blocs TwinCAT 3 9.10.1 Installer la bibliothèque et l'ajouter à un projet Si vous souhaitez utiliser des blocs fonctionnels STOBER, vous devez les installer dans TwinCAT 3 comme bibliothèque et les ajouter à votre projet. Installer la bibliothèque 1. Démarrez TwinCAT XAE.

  • Page 87: Stober_Boxname

    STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? 9.10.2 STOBER_BoxName Conditions préalables : § vous utilisez TwinCAT 3 à partir de la version 3.1.4022.22 En ajoutant le bloc fonctionnel STOBER_BoxName à votre projet TwinCAT, le nom de l'Esclave EtherCAT attribué dans TwinCAT 3 est automatiquement écrit dans le paramètre A251 du servo-variateur. Lors de la configuration des servo- variateurs dans DriveControlSuite, cela vous facilite l'affectation aux servo-variateurs planifiés dans TwinCAT 3.
  • Page 88 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 9.10.2.1 Créer des liens L'Automation Device Specification (ADS) décrit une interface d'appareil et de bus de terrain qui régule le mode d'accès aux appareils ADS. Chaque appareil dans le réseau peut être identifié via l'AMS NetID. Pour l'adressage du Maître EtherCAT ou des Esclaves subordonnés via ADS, vous devez dans un premier temps créer une variable globale et la relier ensuite à...

  • Page 89: Stober_Mc_Home

    CiA 402 § en plus de la bibliothèque STOBER, vous avez installé dans TwinCAT 3 la bibliothèque Tc2_MC2 de Beckhoff Fig. 21: Bloc fonctionnel STOBER_MC_HOME, paramètres d'entrée et de sortie Le bloc fonctionnel commande le référençage de l'application CiA 402 mené par le servo-variateur. L'exécution du bloc fonctionnel active dans un premier temps la méthode de référençage pour la course de référençage définie dans le...
  • Page 90 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 9.10.3.1 Déroulement du référençage Les étapes suivantes se déroulent pendant l'exécution du bloc fonctionnel STOBER_MC_Home : Lecture des données d'axe (données d'accès ADS, p. ex. AMS NetID, adresse de l'Esclave, type d'axe, ...) Suppression du bit de référence de l'axe CN...
  • Page 91 STOBER 9 | En savoir plus sur EtherCAT ? 9.10.3.3 Diagnostic Pour le diagnostic en cas d'erreur (Error = 1), le bloc STOBER_MC_Home émet, via la sortie FBErrorID, un des codes d'erreur spécifiques au bloc énumérés ci-dessous. S'il s'agit d'une erreur à l'intérieur des blocs fonctionnels spécifiques à TwinCAT, le code d'erreur ADS est émis à la sortie ErrorID.

  • Page 92: Annexe

    ETG.1000.6 EtherCAT specification : 1000 hex – 1FFF hex Le tableau ci-après contient les objets de communication pris en charge du profil normalisé ETG.1000.6 EtherCAT specification – CANopen over EtherCAT (CoE) Communication Area, ainsi que leur reproduction sur les paramètres spécifiques STOBER correspondants. Index Sous-index...
  • Page 93 STOBER 10 | Annexe Index Sous-index PDO de Commentaire d'émission réception 1A00 hex 1st TxPDO mapping parameter Array avec 24 éléments 1A00 hex 0 hex — ✓ Number of mapped application Valeur constante 18 hex objects in TxPDO 1A00 hex 1 hex – 18 hex —...
  • Page 94 10 | Annexe STOBER Index Sous-index PDO de Commentaire d'émission réception 1C32 hex Paramètres Output Record avec 10 éléments SyncManager 1C32 hex 0 hex — — Highest sub-index supported Valeur constante 20 hex 1C32 hex 1 hex — — Synchronisation type A264[0] 1C32 hex 2 hex —...

  • Page 95: Paramètres Spécifiques Au Fabricant : 2000 Hex - 53Ff Hex

    STOBER 10 | Annexe 10.1.2 Paramètres spécifiques au fabricant : 2000 hex – 53FF hex Index, sous-index et exemple de calcul (axe A) Information Index Sous-index doivent être indiqués sous forme hexadécimale dans la commande. Information Le calcul décrit ci-après n'est valide que pour la conversion des paramètres de chaque fabricant.
  • Page 96 Le tableau ci-après contient les objets de communication de l'axe A de chaque fabricant ainsi que leur reproduction sur les paramètres STOBER correspondants. Vous trouverez des informations sur les objets de communication de l'axe B de chaque fabricant au chapitre Paramètres...

  • Page 97: Cia 402 Drives And Motion Control : 6000 Hex - 65Ff Hex

    Le tableau ci-dessous contient les objets de communication pris en charge par l'axe A du profil normalisé CiA 402 Drives and motion control device profile – Part 2 : Operation modes and application data pour la commande de mouvement et leur application aux paramètres STOBER correspondants. Les objets de communication sont utilisés dans les applicationsCiA 402...
  • Page 98 10 | Annexe STOBER Index Sous-index PDO de Commentaire d'émission réception 6085 hex 0 hex Quick stop deceleration A578 ✓ ✓ 6087 hex 0 hex ✓ ✓ Torque slope A561 6091 hex Gear ratio Record avec 2 éléments 6091 hex 0 hex —...
  • Page 99 STOBER 10 | Annexe Index Sous-index PDO de Commentaire d'émission réception 60C2 hex 2 hex — Interpolation time index A602[1] ✓ 60C4 hex Interpolation data Record avec 5 éléments configuration 60C4 hex 0 hex — — Highest sub-index supported Valeur constante 5 hex 60C4 hex 1 hex —...

  • Page 100: Paramètres Spécifiques Au Fabricant : A000 Hex - D3Ff Hex

    10 | Annexe STOBER 10.1.4 Paramètres spécifiques au fabricant : A000 hex – D3FF hex Index, sous-index et exemple de calcul (axe B) Information Index Sous-index doivent être indiqués sous forme hexadécimale dans la commande. Information Le calcul décrit ci-après n'est valide que pour la conversion des paramètres de chaque fabricant.
  • Page 101 STOBER 10 | Annexe Objets de communication (axe B) Le tableau ci-après contient les objets de communication spécifiques au fabricant pris en charge par l'axe B ainsi que leur application aux paramètres STOBER correspondants. Index Groupe Numéro Paramètres A000 hex – A1FF hex A : Servo-variateur...

  • Page 102: Cia 402 Drives And Motion Control : 6800 Hex - 6Dff Hex

    Le tableau ci-dessous contient les objets de communication pris en charge par l'axe B du profil normalisé CiA 402 Drives and motion control device profile – Part 2 : Operation modes and application data pour la commande de mouvement et leur application aux paramètres STOBER correspondants. Les objets de communication sont utilisés dans les applications CiA 402...
  • Page 103 STOBER 10 | Annexe Index Sous-index PDO de Commentaire d'émission réception 6891 hex Gear ratio Record avec 2 éléments 6891 hex 0 hex — — Highest sub-index supported Valeur constante 2 hex 6891 hex 1 hex ✓ ✓ Motor revolutions A584[0] 6891 hex 2 hex...

  • Page 104: Etg.5000.1 Modular Device Profile : F000 Hex - Ffff Hex

    10 | Annexe STOBER Index Sous-index PDO de Commentaire d'émission réception 68C4 hex 1 hex — — Maximum buffer size A603[0] ; sans fonction 68C4 hex 2 hex — — Actual buffer size A603[1] ; sans fonction 68C4 hex 3 hex — — Buffer organisation A603[2] ;...

  • Page 105: Transmission Sdo : Codes D'erreur

    STOBER 10 | Annexe 10.2 Transmission SDO : codes d'erreur Si le traitement d'un télégramme SDO est impossible, l'Esclave envoie un SDO Abort Domain Transfer et émet, en cas d'erreur, une des erreurs suivantes y compris la classe d'erreur, le code d'erreur et les informations supplémentaires, via le protocole Abort SDO Transfer Protocol.

  • Page 106: Message Emcy : Codes D'erreur Transitions D'état Erronées

    10 | Annexe STOBER 10.3 Message EMCY : codes d'erreur transitions d'état erronées Code d'erreur Signification A000 hex Transition erronée de Pre-Operational vers Safe-Operational A001 hex Transition erronée de Safe-Operational vers Pre-Operational Tab. 24: EMCY : codes d'erreur transitions Error register indique l'état de EtherCAT State Machine au moment de l'envoi EMCY.

  • Page 107: Message Emcy : Codes D'erreur Dysfonctionnement De L'appareil

    STOBER 10 | Annexe 10.4 Message EMCY : codes d'erreur dysfonctionnement de l'appareil Code d'erreur Error register Événement (E82) 0 hex : No error 0 hex : No error 30: Inactif 1000 hex : Generic error 1 hex : Generic error 80: Action invalide 2110 hex : Short circuit earth 2 hex : Current...

  • Page 108: Informations Complémentaires

    10 | Annexe STOBER Code d'erreur Error register Événement (E82) 8612 hex : Reference limit 1 hex : Generic error 78: Limite de position périodique FF00 – FF07 hex : Manufacturer 1 hex : Generic error 60 : Événement d'application 0 – specific error 67 : Événement d'application 7 FF09 hex : Manufacturer specific error 1 hex : Generic error...

  • Page 109: Abréviations

    STOBER 10 | Annexe 10.6 Abréviations Abréviation Signification Automation Device Specification ASIC Application Specific Integrated Circuit (fr. : circuit intégré dédié à une application) Acknowledge Telegram (fr. : télégramme d'acquittement) CAN in Automation CANopen over EtherCAT EMCY Emergency (fr. : urgence) Compatibilité Électromagnétique...

  • Page 110: Contact

    Vos suggestions, avis, souhaits et critiques constructives nous aident à garantir et perfectionner la qualité de notre documentation. Si vous désirez nous contacter pour une des raisons susmentionnées, n'hésitez pas à nous écrire à l'adresse : documentation@stoeber.de Nous vous remercions pour votre intérêt. L'équipe de rédaction STOBER...

  • Page 111: À L'écoute De Nos Clients Dans Le Monde Entier

    11 | Contact 11.3 À l'écoute de nos clients dans le monde entier Nous vous assistons avec compétence et disponibilité et intervenons dans plus de 40 pays : STOBER AUSTRIA STOBER SOUTH EAST ASIA www.stoeber.at www.stober.sg Tél +43 7613 7600-0 sales@stober.sg sales@stoeber.at...
  • Page 112 Glossaire STOBER Glossaire CiA 402 Application du logiciel de mise en service qui offre aussi bien des modes d'exploitation basés sur la commande que basés sur l'entraînement (csp, csv, cst, ip, pp, pv, pt). CiA 402 HiRes Motion Application du logiciel de mise en service qui offre aussi bien des modes d'exploitation basés sur la commande que basés sur l'entraînement (csp, csv, cst, ip, pp, pv, pt).
  • Page 113 STOBER Glossaire Gigue Désigne en règle générale une gigue lors de la transmission de signaux numériques ou une légère fluctuation de précision dans la cadence de transmission. Dans le domaine de la technologie de réseau, elle désigne également un écart de la durée de service des paquets de données.
  • Page 114 Index des illustrations STOBER Index des illustrations Fig. 1 EtherCAT : structure du réseau à l'exemple de la gamme SI6 ................ Fig. 2 DS6 : interface programme ..........................Fig. 3 DriveControlSuite : navigation via les liens textuels et les symboles.............. Fig. 4 TwinCAT 3 (TwinCAT XAE) : interface programme..................
  • Page 115 STOBER Index des tableaux Index des tableaux Tab. 1 Description du raccordement X200 et X201 ....................Tab. 2 Groupes de paramètres ..........................Tab. 3 Paramètres : types de données, types de paramètres, valeurs possibles............Tab. 4 Types de paramètres............................Tab. 5 Signification des DEL rouges (Error) ........................
  • Page 116 443026.08 10/2021 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...

Ce manuel est également adapté pour:

Ethercat si6

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