Publicité
Les langues disponibles
Les langues disponibles
Robotniiduk valib oma suuna juhuslikult. Aed
niidetakse seejuures täielikult, sest robotniiduk
pääseb kõigile aladele, mis ei ole piirete ega ta-
kistustega välistatud. Kui robotniiduk tuvastab, et
on jõudnud muruservani või tuvastab takistuse,
muudab robotniiduk oma suunda ja niidab teises
juhuslikus suunas edasi. Andurite abil tuvastab
robotniiduk takistused ning murupinna, tänu mille-
le saab robotniiduk tööpiirkonnas vabalt liikuda.
Robotniidukil on kaameramoodul, mis loob selle
ees olevast alast pilte ja töötleb neid. Seejuures
uuritakse ja kontrollitakse selle ees olevat ala, kas
selle näol on tegu niitmispinna või muru piiri või
takistusega. Nii kaua kui selle ees olev piirkond
hinnatakse niitmispinnaks, liigub robotniiduk
sisselülitatud niiduseadmega otse. Kui piirkond
hinnatakse muru piiriks või takistuseks, peatub
robotniiduk, kontrollib uuesti niitmisala ja hakkab
juhuslikus suunas taas niitma. Niitmisala peab
hoolikalt kontrollima ja kohandama, et robotniidu-
kil oleks piisavalt ruumi tuvastada, kus niitmisala
lõppeb. Muru piirid peavad olema selgelt määrat-
letud, et robotniiduk saaks need oma reaktsiooni-
aja jooksul üheselt tuvastada.
Paigaldatud juhtkaabel (24) on ette nähtud
täpseks dokkimiseks laadimisalusele (19) ega
kujuta endast niitmise ajal piiri. Seepärast peab
robotniiduk asuma selgete optiliste või füüsiliste
piiridega murupinnal. Selleks, et robotniiduk lei-
aks juhtkaabli (24) ja seejärel laadimisaluse (19),
peab robotniiduk niitmise esmakordsel kasutuse-
levõtul asuma laadimisalusel (19). Niiduk määrab
üleilmse satelliitnavigatsioonisüsteemi (GNSS)
abil laadimisaluse (19) asukoha. Kui laadimisalu-
se (19) asukohta muudetakse, peab robotniiduki
kalibreerimiseks tingimata paigutama uuesti
laadimisalusele (19). Veenduge, et varjestus ega
katusealune ei takistaks asukoha määramist. Väl-
tige laadimisaluse (19) paigutamist kõrgete hoo-
nete kõrvale. Teatud asjaoludel on kalibreerimine
siin puuduva signaali tõttu võimatu.
Aku madala laetuse taseme korral naaseb robot-
niiduk laadimisalusele (19). GNSS-mooduli abil
määrab robotniiduk oma kauguse laadimisalusest
(19) ja otsib seda. Kui robotniiduk kohtab oma
teel otsimissilmuse juurde aia piiri või takistusi,
siis robotniiduk salvestab oma asukoha ja järgneb
niitmisala kaardistus. Seeläbi leiab robotniiduk
edasise kasutamise korral laadimisaluse (19)
kiiremini üles. Jõudnuna juhtkaabli (24) juurde,
liigub robotniiduk oma traadituvastusandurite abil
kuni laadimisaluseni (19). Sõltuvalt aia suurusest
EE
ja komplekssusest võib selleks toiminguks kuluda
mitu minutit.
Samuti esitatakse üleilmse satelliitnavigatsiooni-
süsteemi (GNSS) kaudu päring asukohapõhise
päikesetõusu/-loojangu teabe kohta. Robotniiduki
tõrgeteta töö jaoks on tingimata vaja piisavalt
päevavalgust. Kontrollige kaameramooduli (15)
läätse regulaarselt määrdumise suhtes.
5.2 Andurid
Robotniiduk on varustatud mitme kaitseanduriga.
Andurite abil saab robotniiduk liikuda oma niitmi-
salasse.
•
Tõsteandur:
Kui robotniidukit tõstetakse tagant rohkem
kui 30° võrra või esiratas (12) kaotab kontakti
maapinnaga, peatatakse robotniiduk ja tera-
de (10) pöörlemine kohe.
•
Kaldeandur:
Kui robotniiduk kaldub tugevalt mingis suu-
nas, peatatakse robotniiduk ja terade (10)
pöörlemine kohe.
•
Takistusandur:
Robotniiduk tuvastab takistused oma teel. Kui
robotniiduk põrkab takistusega kokku, pea-
tatakse robotniiduk ja terade (10) pöörlemine
kohe ning niiduk sõidab takistusest tagurpidi
eemale.
•
Kaameramoodul:
Robotniidukil on kaameramoodul (15), mis
analüüsib selle ees asuvat niitmisala (u 1m²).
Kaamera on seejuures suunatud aluspinna
suunas, mistõttu kujutatakse pildi piirkonnas
olevaid objekte maksimaalselt 50 cm kõrgu-
selt. Töödeldav pildimaterjal salvestatakse
üksnes lokaalselt ja ajutiselt robotniidukisse
ja see kirjutatakse jooksvalt üle. Robotniiduk
suudab tuvastada takistused ja tööpiirkonna,
milles ei ole enam muru. Kui robotniiduk liigub
vastu takistust või ei tuvasta enam muru,
peatub see ja hakkab juhuslikus suunas taas
niitma. Kaameramoodulil tõttu ei ole võimalik,
et robotniiduk töötab hämaruses või öösel.
Valitud tööaken peaks seega olema sellisel
kellaajal, mil on päevavalgust, et robotnii-
duk saaks usaldusväärselt töötada. Seeläbi
kaitstakse ka hämaras aktiivseks muutuvaid
väikeloomi, nt siile.
•
Kauguseandurid:
Robotniiduk on varustatud kauguseandurite-
ga (16), millega saab see tuvastada takistusi
oma teel. Kui robotniiduk liigub vastu takis-
tust, peatub see ja hakkab juhuslikus suunas
taas niitma.
- 603 -
Publicité
