Mode De Mise En Service - Kuka KR C4 compact Instructions De Montage

KR C4 compact
Test pratique
pour axes non
couplés mathé-
matiquement
Test pratique
pour axes
pouvant être
couplés
5.8.3.2

Mode de mise en service

Description
46 / 97
Ou bien :
1. Aligner le CDO sur un point choisi.
Le point sert de référence. Il doit être placé de façon à permettre une réo-
rientation.
2. Déplacer le CDO manuellement une fois respectivement d'au moins 45°
en sens A, B et C.
Les mouvements n'ont pas besoin d'être additionnés. Cela signifie que si
un déplacement est effectué dans un sens, on peut revenir en arrière
avant d'effectuer le déplacement dans le sens suivant.
Le test pratique est réussi si le CDO ne diverge pas de plus de 2 cm au
total du point de référence.
Si des tests pratiques sont nécessaires pour les paramètres machine, ce test
doit être effectué lorsqu'il y a des axes non couplés mathématiquement.
1. Marquer la position initiale de l'axe non couplé mathématiquement.
2. Déplacer l'axe manuellement sur une longueur de course choisie. Déter-
miner la longueur de la course avec l'affichage Position réelle de la
smartHMI.
Déplacer les axes linéaires sur une certaine trajectoire.

Déplacer les axes rotatifs sur un certain angle.

3. Mesurer la trajectoire parcourue et la comparer avec la trajectoire parcou-
rue selon la smartHMI.
Le test pratique est réussi si les valeurs ne diffèrent pas plus de 10 % l'une
de l'autre.
4. Répéter le test pour chaque axe non couplé mathématiquement.
Si des tests pratiques sont nécessaires pour les paramètres machine, ce test
doit être effectué lorsqu'il y a des axes pouvant être couplés / découplés phy-
siquement.
1. Découpler physiquement l'axe pouvant être couplé.
2. Déplacer individuellement tous les axes restants.
Le test pratique est réussi si tous les axes restant ont pu être déplacés.
Il est possible de faire passer le robot industriel en mode de mise en service
via l'interface utilisateur smartHMI. Avec ce mode, il est possible de déplacer
le manipulateur en mode T1 ou KRF sans périphérie de sécurité.
Le mode de mise en service est possible en fonction de l'interface de sécurité
utilisée.
Si une interface de sécurité discrète est utilisée :
KUKA System Software 8.2 et version antérieure :

Le mode de mise en service est toujours possible si tous les signaux d'en-
trées à l'interface de sécurité discrète ont l'état "logique zéro". Si cela n'est
pas le cas, la commande de robot empêche ou arrête le mode de mise en
service.
Si une interface de sécurité discrète est également utilisée pour les op-
tions de sécurité, les entrées doivent également y avoir l'état "logique zé-
ro".
Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF)