Codici Di Errore Emcy - Aventics CANopen VS CL03 Série Mode D'emploi

Tabella 23: Codifica degli stati di errore nel telegramma EMCY
Byte
Error Reset
Received invalid PDO 0x10
Guarding Failure
BUSOFF
Comm. Error
Queue Overrun
CAN ES SET
CAN ES RESET
Diagnosi
AVENTICS | CANopen | R402003660–BAL–001–AE
Anche quando la segnalazione diagnostica è disattivata, sul
master vengono visualizzate le diagnosi in corso tramite i
LED.

13.5 Codici di errore EMCY

Se viene riscontrato un errore, lo slave invia un telegramma di
emergenza (EMCY). La struttura del telegramma EMCY risponde
alle norme del profilo di comunicazione CANopen secondo lo
standard CiA DS-301.
La codifica dei singoli stati di errore è riportata nella tabella
seguente:
0 1 2
Codice errori ErrorReg
EMCY 1001h
0x00 0x00 0x00
0x82 ErrorReg
0x30 0x81 ErrorReg
0x00 0x81 ErrorReg
0x00 0x81 ErrorReg
0x10 0x81 ErrorReg
0x20 0x81 ErrorReg
0x20 0x81 ErrorReg
0xFF 0xFF ErrorReg
Appendice – configurazione del bus master
3 4 5
Manufacturer-specific Error Field
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
Diag Diag Diag
Status DataLen Data0
2020 2020 2020
sub2 sub1 sub3
215
6 7
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00