Aventics CANopen VS CL03 Série Mode D'emploi page 164

164 AVENTICS | CANopen | R402003660–BAL–001–AE
Annexes – configuration du maître bus
Tableau 27 :Comportement du coupleur de bus en cas d'erreur
Cas d'erreur Remarque
BUS OFF Le contrôleur CAN se trouve dans l'état
« bus off », c'est-à-dire que le
« transmit error counter » du contrôleur
CAN a dépassé la limite de 256.
Guarding Le temps de surveillance Node- Guard
Failure est écoulé. N'apparaît que lorsque le
Node Guarding a été activé par le
maître CAN.
Tableau 28 :Réaction du coupleur de bus sur le service NMT (pas un cas d'erreur)
Service NMT
NMT_RESET_NODE
NMT_RESET_COM
NMT_STOP
NMT_PRE-OPERATIONAL
Tableau 26 :Module Control Register
Bit 15 Bit 14
Low Byte
Bit 0
0
1
Bit 2 Bit 1
0 0
0 1
1 0
1 1
Bit 3
0
1
Bit 4 à bit 15
Etat du module
Pre-Operational
Pre-Operational
Pre-Operational
Pre-Operational
High Byte
Bit 13 Bit 12 Bit 11
Signification
Etat du module en cas d'erreur
Pre-Operational
Operational
Sorties en cas d'erreur
CLAB : mettre les sorties à 0 (défaut)
Last State : les sorties conservent leur dernier état
Réservé
Réservé
Réaction EMCY en cas d'erreur
Télégramme d'urgence est envoyé
Télégramme d'urgence n'est pas envoyé
Réservé (fixe sur 0)
Etat du
module
selon MCR Bit
0
selon MCR Bit
0
Sorties
toutes les sorties effacées
gemäß MCR Bit 2,1
gemäß MCR Bit 2,1
gemäß MCR Bit 2,1
Bit 10 Bit 9
Réaction
Sorties EMCY
selon MCR Bit selon MCR Bit
2, 1 3
selon MCR Bit selon MCR Bit
2, 1 3
Réaction
EMCY
aucun EMCY
aucun EMCY
aucun EMCY
aucun EMCY
Bit 8