Emcy Error Codes - Aventics CANopen VS CL03 Série Mode D'emploi

Tabelle 23: Codierung der Fehlerzustände im EMCY-Telegramm
Byte
Error Reset
Received invalid PDO 0x10
Guarding Failure
BUSOFF
Comm. Error
Queue Overrun
CAN ES SET
CAN ES RESET
Diagnose
EMCY Error Code
ErrorReg
AVENTICS | CANopen | R402003660–BAL–001–AE

13.5 EMCY Error Codes

Beim Auftreten eines Fehlers sendet der Slave ein Emergency-
Telegramm (EMCY). Der Aufbau des EMCY-Telegramms
entspricht den Vorgaben des CANopen-Kommunikationsprofils
nach CiA DS-301.
Die Codierung der einzelnen Fehlerzustände ist folgender
Tabelle zu entnehmen:
0 1 2
EMCY Error Code ErrorReg
1001h
0x00 0x00 0x00
0x82 ErrorReg
0x30 0x81 ErrorReg
0x00 0x81 ErrorReg
0x00 0x81 ErrorReg
0x10 0x81 ErrorReg
0x20 0x81 ErrorReg
0x20 0x81 ErrorReg
0xFF 0xFF ErrorReg
00xx: Error Reset or No Error
8210: PDO not processed due to length error
8130: Life Guard Error
8100: Communication
8110: CAN Overrun (objects lost)
8120: CAN in Error Passive Mode
FFFF: Device-specific
10: Communication error (overrun, error state)
80: Manufacturer-specific
Anhang – Busmasterkonfiguration
3 4 5
Manufacturer-specific Error Field
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
Diag Diag Diag
Status DataLen Data0
2020 2020 2020
sub2 sub1 sub3
51
6 7
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00