Emcy Error Codes - Aventics CANopen VS CL03 Série Mode D'emploi

Tabla 23: Codificación de los estados de error en telegrama EMCY
Byte
Error Reset
Received invalid PDO 0x10
Guarding Failure
BUSOFF
Comm. Error
Queue Overrun
CAN ES SET
CAN ES RESET
Diagnóstico
EMCY Error Code
ErrorReg
AVENTICS | CANopen | R402003660–BAL–001–AE

13.5 EMCY Error Codes

Al producirse un error, el slave envía un telegrama de
emergencia (EMCY). La estructura del telegrama EMCY
corresponde a las especificaciones del perfil de comunicación
CANopen según CiA DS-301.
La codificación de cada uno de los estados de error puede
consultarse en la siguiente tabla:
0 1 2
EMCY Error Code ErrorReg
1001h
0x00 0x00 0x00
0x82 ErrorReg
0x30 0x81 ErrorReg
0x00 0x81 ErrorReg
0x00 0x81 ErrorReg
0x10 0x81 ErrorReg
0x20 0x81 ErrorReg
0x20 0x81 ErrorReg
0xFF 0xFF ErrorReg
00xx: Error Reset or No Error
8210: PDO not processed due to length error
8130: Life Guard Error
8100: Communication
8110: CAN Overrun (objects lost)
8120: CAN in Error Passive Mode
FFFF: Device-specific
10: Communication error (overrun, error state)
80: Manufacturer-specific
Apéndice – configuración del master de bus
3 4 5
Manufacturer-specific Error Field
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
Diag Diag Diag
Status DataLen Data0
2020 2020 2020
sub2 sub1 sub3
271
6 7
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00