Aventics CANopen VS CL03 Série Mode D'emploi page 218

218 AVENTICS | CANopen | R402003660–BAL–001–AE
Appendice – configurazione del bus master
Tabella 27: Comportamento dell'accoppiatore bus in caso di errore
Caso di errore Nota
BUS OFF Il controller CAN si trova in stato 'bus
off', cioè, il 'transmit error counter' del
controller CAN ha superato il limite di
256.
Guarding Il tempo di sorveglianza del Node
Failure Guard è scaduto. Questo errore si
presenta solo quando il Node
Guarding del master CAN è attivo.
Tabella 28: Reazione dell'accoppiatore bus su NMT Service (nessun errore)
NMT-Service
NMT_RESET_NODE
NMT_RESET_COM
NMT_STOP
NMT_PRE-OPERATIONAL
Tabella 26: Module Control Register
Bit 7 Bit 6
Bit 15 Bit 14
Low Byte
Bit 0
0
1
Bit 2 Bit 1
0 0
0 1
1 0
1 1
Bit 3
0
1
Bit da 4 a 15
Stato modulo
Pre-operational
Pre-operational
Pre-operational
Pre-operational
Low Byte
Bit 5 Bit 4 Bit 3
High Byte
Bit 13 Bit 12 Bit 11
Significato
Stato del modulo in caso di errore
Pre-operational
Operational
Uscite in caso di errore
CLAB: azzerare le uscite (Default)
Last State: le uscite mantengono il loro ultimo stato
Riservato
Riservato
Reazione EMCY in caso di errore
Viene inviato un telegramma di emergenza
Il telegramma di emergenza non viene inviato
Riservato (fisso su 0)
Stato modulo Uscite
secondo MCR secondo MCR
Bit 0 Bit 2, 1
secondo MCR secondo MCR
Bit 0 Bit 2, 1
Uscite
tutte le uscite cancellate
secondo MCR Bit 2,1
secondo MCR Bit 2,1
secondo MCR Bit 2,1
Bit 2 Bit 1 Bit 0
Bit 10 Bit 9 Bit 8
Reazione EMCY
secondo MCR
Bit 3
secondo MCR
Bit 3
Reazione EMCY
messuna EMCY
messuna EMCY
messuna EMCY
messuna EMCY