Télégrammes D'urgence Emcy - Aventics CANopen VS CL03 Série Mode D'emploi

Tableau 23 :Codage des états d'erreur dans le télégramme EMCY
Octet
Error Reset
Received invalid PDO 0x10
Guarding Failure
BUSOFF
Comm. Error
Queue Overrun
CAN ES SET
CAN ES RESET
Diagnostic
EMCY Error Code
ErrorReg
AVENTICS | CANopen | R402003660–BAL–001–AE
13.5 Télégrammes d'urgence EMCY
En cas d'erreur, l'esclave envoie un télégramme d'urgence
(EMCY). La structure du télégramme EMCY correspond aux
indications du profil de communication CANopen selon
CiA DS- 301.
Le codage de chaque état d'erreur apparaît dans le tableau
suivant :
0 1 2
EMCY Error Code ErrorReg
1001h
0x00 0x00 0x00
0x82 ErrorReg
0x30 0x81 ErrorReg
0x00 0x81 ErrorReg
0x00 0x81 ErrorReg
0x10 0x81 ErrorReg
0x20 0x81 ErrorReg
0x20 0x81 ErrorReg
0xFF 0xFF ErrorReg
Error Reset or No Error
8210: PDO not processed due to length error
8130: Life Guard Error
8100: Communication
8110: CAN Overrun (objects lost)
8120: CAN in Error Passive Mode
FFFF: Device-specific
10: Communication error (overrun, error state)
80: Manufacturer-specific
Annexes – configuration du maître bus
3 4 5
Manufacturer-specific Error Field
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
Diag Diag Diag
Status DataLen Data0
2020 2020 2020
sub2 sub1 sub3
161
6 7
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00