Identifier Can - Aventics CANopen VS CL03 Série Mode D'emploi

208 AVENTICS | CANopen | R402003660–BAL–001–AE
Appendice – configurazione del bus master
Occupazione standard
degli identifier
Dopo l'inizializzazione, il modulo si trova nello stato
"Preoperational" e può essere ora portato allo stato
"Operational" dal master CAN, tramite un messaggio "NMT
START". Solo se il modulo si trova nella modalità "Operational",
possono essere trasmessi dati di processo tramite i PDO.
In caso di errore l'accoppiatore bus viene arrestato (vedi
"Arresto del sistema" a pagina 198).
13.2.2

Identifier CAN

Di default, dopo l'avvio vengono impostati gli identifier
dell'accoppiatore bus che rispettano lo standard CiA DS-301
(Master/Slave connection set).
L'occupazione standard degli identifier prevede un rapporto tra
master e slave, dove il sistema valvole si comporta in tutto e per
tutto come uno slave. Tenendo conto dell'ID nodo dello slave, un
master di applicazione corrispondente, master DBT o master
NMT, può calcolare l'Identifier dello slave stesso. L'occupazione
standard degli identifier non permette la comunicazione fra gli
slave.
L'occupazione standard degli identifier (lunghezza ID 11 bit
corrispondente all'intervallo da 0 a 2047) avviene in base allo
standard CiA DS-301 (Master/Slave connection set).
Tabella 14: Occupazione standard degli identifier in base allo standard
CiA DS-301
Byte in Hex
da a
0
1 0x0F
0x80
0x81 0xFF
0x100
0x181 0x1FF
0x200
0x201 0x0F
0x280
Byte in bit Significato
da a
NMT-Services
1 127 riservato per CAL
128 SYNC Message
129 255 Emergency Messages
256 Time Stamp
385 511 PDO 1 (Transmit)
512 riservato per CAL
513 639 PDO 1 (Receive)
640 riservato per CAL