Mise En Service De La Commande Du Robot - Kuka KR C4 Instructions De Montage

KR C4; KR C4 CK
8.12

Mise en service de la commande du robot

Conditions
préalables
134 / 149
Si il n'y a pas de grille de protection, utiliser d'autres moyens pour éviter

que des personnes pénètrent dans la zone de danger du manipulateur,
par ex. avec des sangles de délimitation.
En prenant des mesures d'organisation, l'utilisation du mode de mise en

service doit être limitée ou évitée dans la mesure du possible.
pecter les remarques relatives à la sécurité concernant le mode de mise en
service.
(>>> 5.8.3.2 "Mode de mise en service" Page 86)
En mode de mise en service, on commute sur la figure d'entrées simulées sui-
vante :
Il n'y a pas d'ARRET D'URGENCE.

La porte de protection est ouverte.

L'arrêt de sécurité 1 n'est pas demandé.

L'arrêt de sécurité 2 n'est pas demandé.

L'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas demandé.

Uniquement pour VKR C4 : E2 est fermée.

Si SafeOperation ou SafeRangeMonitorin est utilisé, le mode de mise en ser-
vice influence d'autres signaux.
Des informations concernant les effets du mode de mise en service
lorsqu'il y a utilisation de SafeOperation ou de SafeRangeMonitoring
sont fournies dans les documentations SafeOperation et SafeRan-
geMonitoring.
Figure des signaux standard :
Octet0: 0100 1110
Octet1: 0100 0000
Figure des signaux SafeOperation ou SafeRangeMonitoring :
Octet2: 1111 1111
Octet3: 1111 1111
Octet4: 1111 1111
Octet5: 1111 1111
Octet6: 1000 0000
Octet7: 0000 0000
La porte de la commande de robot est fermée.

Toutes les connexions électriques sont correctement connectées et l'ali-

mentation en tension se trouve au sein des limités indiquées.
Aucune personne et aucun objet ne doit se trouver dans la zone de danger

du manipulateur.
Tous les dispositifs et mesures de protection sont présents et fonctionnent

correctement.
La température intérieure de l'armoire doit s'être adaptée à la température

ambiante.
Avec le mode de mise en service, tous les disposi-
tifs de protection externes sont hors service. Res-
Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF)