Simulation; Mode Automatique - Kuka KR C4 Instructions De Montage

KR C4; KR C4 CK
5.8.5

Simulation

5.8.6

Mode automatique

88 / 149
Apprentissage

Programmation

Vérification de programme

A observer lors du mode manuel :
Tout nouveau programme ou programme modifié est d'abord à tester en

mode "Manuel Vitesse Réduite" (T1).
Les outils, le manipulateur ou les axes supplémentaires (option) ne doi-

vent jamais entrer en contact avec la grille de protection ou dépasser la
grille.
Le déplacement du robot industriel ne doit pas avoir pour effet que les

pièces, les outils et autres objets soient coincés, provoquent des courts-
circuits ou tombent.
Tous les travaux de réglage doivent être effectués le plus loin possible

hors de la zone limitée par des dispositifs de protection.
Si les travaux de maintenance doivent être effectués depuis la zone limitée par
les dispositifs de protection, il faudra prendre en compte les points suivants.
En mode Manuel Vitesse Réduite (T1) :
Si cela peut être évité, aucune autre personne ne doit se trouver dans la

zone limitée par des dispositifs de protection.
S'il est nécessaire que plusieurs personnes se trouvent dans la zone limi-
tée par des dispositifs de protection, il faudra prendre en compte :
Chaque personne doit disposer d'un dispositif d'homme mort.

Toutes les personnes doivent avoir une vue dégagée sur le robot in-

dustriel.
Il doit toujours avoir la possibilité de contact visuel entre toutes les per-

sonnes.
L'opérateur se trouver dans une position lui permettant de visualiser la

zone de danger et d'éviter tout danger.
En mode Manuel Vitesse Elevée (T2) :
Ce mode ne doit être utilisé que lorsque l'application exige un text effectué

avec une vitesse plus élevée que celle du mode Manuel Vitesse Réduite.
L'apprentissage et la programmation ne sont pas autorisés dans ce mode.

Avant le test, l'opérateur doit s'assurer que les dispositifs d'homme mort

sont opérationnels.
L'opérateur doit se trouver dans une position hors de la zone de danger.

Aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limitée par des dis-

positifs de protection. L'opérateur doit veiller à ce que cela soit respecté.
Les programmes de simulation ne reproduisent pas parfaitement la réalité.
Les programmes de robots créés dans des programmes de simulation sont à
tester dans l'installation en mode Manuel Vitesse Réduite (T1). Le cas
échéant, il faut corriger le programme.
Le mode automatique n'est autorisé que si les mesures de sécurité suivantes
sont remplies :
Tous les dispositifs de sécurité et de protection sont présents et fonction-

nent.
Aucune personne ne se trouve dans l'installation.

Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 GI V8 fr (PDF)