KR C4 compact
Sortie octet 5
Sortie octet 6
Sortie octet 7
6.7.3
KUKA Line Interface X66
Description
Brochage
Câble recom-
mandé
6.8
Référencement de calibration
6.9
KUKA Extension Bus X65
Description
72 / 97
Bit
Signal
0 ... 7
MR9 ... 16
Bit
Signal
0 ... 7
RES
Bit
Signal
0 ... 7
RES
Le connecteur X66 sur le panneau de raccordement est prévu pour la
connexion d'un ordinateur externe à des fins d'installation, de programmation,
de débogage et de diagnostic.
Fig. 6-12: Brochage X66
Compatible avec Ethernet, catégorie min. CAT 5.
Pour un référencement de calibration, un bouton de référence doit être
connecté à l'API de sécurité et activé avec PROFIsafe ou CIP Safety. L'API
de sécurité doit évaluer le bouton de référence et activer l'entrée Contrôle de
calibration en conséquence.
Le connecteur X65 sur le panneau de raccordement est l'interface pour la
connexion d'EtherCAT à l'extérieur de la commande de robot. La branche
EtherCAT est menée hors de la commande de robot.
Description
Espace de message 9 ... 16
Affectation : bit 0 = espace de message 9
(espace surveillé de base 9) ... bit 7 = espace
surveillé 16 (espace surveillé de base 16)
0 = Il y a eu violation de l'espace.
1 = Il n'y a pas eu violation de l'espace.
Remarque : en cas de violation d'espace, le
signal n'est mis à un que si l'espace surveillé
correspondant est activé. C'est-à-dire qu'il doit
être configuré de façon à être "toujours actif" ou
être activé via l'entrée correspondante de
l'interface de sécurité Ethernet (entrée octet 5).
Description
Réservé 49 ... 56
Description
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Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF)