Exemples Pratiques; Programme Shell - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Exemples et conseils
6.2

Exemples pratiques

6.2.1

Programme SHELL

En programmation, il est recommandé de créer un programme
SHELL adéquat. Un programme SHELL démarre, arrête et
réinitialise les programmes d'application. Ce programme n'est pas
nécessaire, mais il structure les applications et améliore l'efficacité
de la méthode utilisée pour programmer le contrôleur d'axes.
Vous trouverez ci-dessous un exemple de programme SHELL.
Veillez à modifier ce programme en fonction des besoins
spécifiques de l'application. Vérifiez le fonctionnement correct
avant de vous fier au fonctionnement en toute sécurité du
programme. Ce programme est généralement défini pour être
exécuté au démarrage à basse priorité.
Exemple
'================================================
'EXEMPLE DE PROGRAMME SHELL
'CETTE VERSION EST CONÇUE POUR DES SERVOS MECHATROLINK
'ADAPTEZ CE PROGRAMME Ŕ VOTRE APPLICATION
'================================================
'DANS CET EXEMPLE, EN CAS D'ERREUR, TOUS LES
'PROGRAMMES ET MOUVEMENTS S'ARRĘTENT
'UNE VARIABLE GLOBALE (VR(0)) EST UTILISÉE POUR LA
'GESTION DES PROGRAMMES.
' VR(0)bit0 pour démarrer l'application (front montant)
' VR(0)bit1 pour réinitialiser toutes les alarmes
' (front montant)
' VR(0)bit2 pour arręter l'application (front montant)
'================================================
'Cet exemple correspond ŕ une application
'comportant trois servos
'AXES 1, 2 et 3
'================================================
'Initialisation des variables
max_axis=2
'project_status
MANUEL DE PROGRAMMATION
Fig. 49
Arrêt des programmes
d'application
et des mouvements
Lancer_application
Alarme ?
VR(0)bit0 Lancement ?
Oui
Lancement des
programmes d'application
Boucle_principale
Alarme
VR(0)bit2
ou arrêt ?
Oui
Alarme ?
Oui
Stockage de l'état
pour diagnostics
Arrêt des programmes
d'application
et des mouvements
Alarme ?
Oui
Non
Réinitialisation ? VR(0)bit1
Oui
Réinitialisation séquence
Non
Non
Non
Non
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