Movecirc - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.179 MOVECIRC

Type Commande d'axe
Syntaxe MOVECIRC(fin1,fin2,centre1,centre2,sens)
MC(fin1,fin2,centre1,centre2,sens)
Description La commande MOVECIRC interpole 2 axes orthogonaux en fonction d'un arc
circulaire. La trajectoire du mouvement est déterminée par les 5 arguments,
incrémentiels à partir de la position actuelle.
Les arguments fin_1 et centre_1 s'appliquent à l'axe de base, et fin_2
et centre_2 à l'axe suivant. Tous les arguments sont exprimés en unités
utilisateur de chaque axe. La vitesse de mouvement sur l'arc circulaire est
définie par les paramètres SPEED, ACCEL et DECEL de l'axe de base.
MOVECIRC est valable sur le groupe d'axes de base par défaut (réglé avec
BASE), sauf si la commande AXIS est utilisée pour spécifier un axe de base
temporaire.
Pour exécuter correctement MOVECIRC, les deux axes qui se déplacent sur l'arc
circulaire doivent comporter le même nombre d'impulsions de codeur par distance
d'axe linéaire. Dans le cas contraire, il est généralement possible d'ajuster l'échelle
du codeur à l'aide des paramètres ENCODER_RATIO de l'axe.
Arguments • fin_1
Position finale de l'axe de base.
• fin_2
Position finale de l'axe suivant.
• centre_1
Position de déplacement de l'axe de base.
• centre_2
Position de déplacement de l'axe suivant.
• sens
Commutateur logiciel qui détermine si l'arc est interpolé dans le sens
horaire ou anti-horaire. Valeur : 0 ou 1.
Si les deux axes impliqués dans le mouvement forment un axe à droite,
réglez le sens sur 0 pour produire un mouvement positif sur le troisième
axe orthogonal (éventuellement imaginaire). Si les deux axes impliqués
dans le mouvement forment un axe à gauche, réglez le sens sur 0 pour
produire un mouvement négatif sur le troisième axe orthogonal (éven-
tuellement imaginaire). Consultez le tableau ci-dessous.
MANUEL DE PROGRAMMATION
/i
2
SENS = 1
2
1 1
SENS = 0
112