Table Des Matières - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Sommaire
1 Avertissements et précautions de sécurité.............................................................................................................................................. 16
1.1 Public visé.......................................................................................................................................................................................................................................16
1.2 Précautions générales ....................................................................................................................................................................................................................16
1.3 Précautions de sécurité ..................................................................................................................................................................................................................16
1.4 Précautions liées à l'environnement d'utilisation ............................................................................................................................................................................17
1.5 Précautions en matière d'application ..............................................................................................................................................................................................18
1.6 Précautions à prendre lors du montage de cartes..........................................................................................................................................................................21
2 Système Trajexia......................................................................................................................................................................................... 22
2.1 Introduction .....................................................................................................................................................................................................................................22
2.1.1 Matériel Trajexia ...............................................................................................................................................................................................................23
2.1.2 Présent manuel ................................................................................................................................................................................................................23
2.2 Programmation BASIC multitâche ..................................................................................................................................................................................................23
2.3 Programmation BASIC ...................................................................................................................................................................................................................24
2.3.1 Instructions liées aux axes, au système et aux tâches.....................................................................................................................................................24
2.3.2 Zones mémoire.................................................................................................................................................................................................................24
2.3.3 Structure des données et variables ..................................................................................................................................................................................25
2.3.4 Spécifications mathématiques..........................................................................................................................................................................................27
2.4 Exécution de mouvement ...............................................................................................................................................................................................................28
2.4.1 Générateur de mouvement...............................................................................................................................................................................................28
2.4.2 Séquençage .....................................................................................................................................................................................................................29
2.4.3 Chargement de mouvement .............................................................................................................................................................................................29
2.5 Interface de ligne de commande ....................................................................................................................................................................................................30
2.6 Programmes BASIC .......................................................................................................................................................................................................................30
2.6.1 Gestion des programmes .................................................................................................................................................................................................30
2.6.2 Compilation de programmes ............................................................................................................................................................................................31
2.6.3 Exécution de programmes................................................................................................................................................................................................31
3 Commandes BASIC .................................................................................................................................................................................... 33
3.1 Catégories ......................................................................................................................................................................................................................................33
3.1.1 Commandes d'axe............................................................................................................................................................................................................33
3.1.2 Paramètres d'axe .............................................................................................................................................................................................................34
3.1.3 Commandes et paramètres de communication ...............................................................................................................................................................36
3.1.4 Constantes .......................................................................................................................................................................................................................36
3.1.5 Commandes, fonctions et paramètres d'E/S ...................................................................................................................................................................36
3.1.6 Fonctions et opérandes mathématiques ..........................................................................................................................................................................37
3.1.7 Commandes de programme.............................................................................................................................................................................................37
3.1.8 Commandes de contrôle de programme ..........................................................................................................................................................................38
3.1.9 Paramètres et modificateurs d'emplacement ..................................................................................................................................................................38
3.1.10 Commandes et fonctions système ...................................................................................................................................................................................38
MANUEL DE PROGRAMMATION 5