Cambox - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.42 CAMBOX

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Type Commande d'axe
Syntaxe CAMBOX(point_départ, point_fin, multiplicateur_table, distance_liaison,
axe_liaison [ , option_liaison [ , position_liaison ]])
Description La commande CAMBOX sert à générer le mouvement d'un axe en fonction d'un
profil de position stocké dans le tableau de variables TABLE. Le mouvement est
lié au mouvement mesuré d'un autre axe afin de constituer un réducteur électro-
nique logiciel à variation continue. Les valeurs TABLE sont des positions abso-
lues par rapport au point de départ et sont spécifiées dans les fronts du codeur.
Le tableau TABLE est spécifié à l'aide de la commande TABLE. Le mouve-
ment peut être défini à l'aide d'un nombre de points compris entre 2 et 64000.
La définition du point de départ permet au tableau TABLE de contenir plu-
sieurs profils et/ou d'autres informations. Le TJ1-MC__ passe en perma-
nence d'une valeur à l'autre du tableau TABLE afin de permettre à un nombre
de points de définir un profil constant. Il est possible d'exécuter simultané-
ment plusieurs commandes CAMBOX en utilisant des valeurs identiques
ou qui se chevauchent dans le tableau TABLE.
La commande CAMBOX exige que l'élément de début du tableau TABLE ait
la valeur zéro. Notez également que la commande CAMBOX permet de tra-
verser le tableau TABLE vers l'arrière ou vers l'avant, en fonction du sens
de l'axe maître.
L'argument option_liaison sert à spécifier différentes options pour démarrer
la commande et spécifier une commande CAM continue. Par exemple,
si option_liaison a la valeur 4, la commande CAMBOX fonctionne comme
une commande CAM « physique ».
CAMBOX est valable sur l'axe de base par défaut (réglé avec BASE), sauf
si la commande AXIS est utilisée pour spécifier un axe de base temporaire.
Remarque : lors de l'exécution de la commande CAMBOX, le paramètre
ENDMOVE est défini sur la fin du mouvement précédent. Le paramètre d'axe
REMAIN contient le reste de la distance sur l'axe de liaison.
MANUEL DE PROGRAMMATION
Arguments • point_départ
Adresse du premier élément du tableau TABLE à utiliser.
• point_fin
Adresse du dernier élément du tableau TABLE.
• multiplicateur_table
La valeur du multiplicateur Table sert à définir l'échelle des valeurs stoc-
kées dans TABLE. Les valeurs TABLE étant spécifiées dans les fronts
du codeur, utilisez cet argument pour définir les valeurs du facteur de
conversion d'unités, par exemple (défini par le paramètre UNITS).
• distance_liaison
Distance en unités utilisateur que l'axe de liaison doit parcourir pour ter-
miner le mouvement de sortie spécifié. La valeur de la distance de liaison
doit être positive.
• axe_liaison
Axe à lier.
• option_liaison
Consultez le tableau ci-dessous.
• position_liaison
Position absolue de démarrage de la commande CAMBOX lorsque
option_liaison est défini sur 2.
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi • AXIS, CAM, REP_OPTION, TABLE
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Valeur Description
option_liaison
1 La liaison démarre lorsque l'événement d'enregistrement se produit
sur l'axe de liaison.
2 La liaison démarre à une position absolue de l'axe de liaison
(voir position_liaison).
4 Répétition automatique de la commande CAMBOX de manière bidi-
rectionnelle. Cette option est annulée en définissant le bit 1 du para-
mètre REP_OPTION (REP_OPTION = REP_OPTION OR 2).
5 Combinaison des options 1 et 4.
6 Combinaison des options 2 et 4.
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