Drive_Write; Edit; Else; Elseif - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.89 DRIVE_WRITE

/i
Type Commande d'axe
Syntaxe DRIVE_WRITE(paramètre, taille, valeur [,mode])
Description La commande DRIVE_WRITE effectue une écriture dans le paramètre spécifié
du servodriver connecté via le bus MECHATROLINK-II. En cas d'exécution réus-
sie, cette commande renvoie la valeur -1. Si la commande ne peut pas être exécu-
tée, la valeur 0 est renvoyée. La commande est exécutée sur le driver de l'axe
de base défini avec BASE. Il est possible de modifier l'axe à l'aide du modificateur
AXIS, comme pour l'ensemble des autres commandes et paramètres d'axe. Pour
certains paramètres, le driver doit être mis hors tension puis remis sous tension.
La commande DRIVE_RESET peut être utilisée à cette fin.
Remarque : cette commande attend la réponse de l'axe. Son exécution peut
dès lors être lente et variable dans le temps. N'utilisez pas cette commande
avec d'autres commandes nécessitant une exécution rapide.
Remarque : l'exécution de DRIVE_WRITE désactive temporairement l'affi-
chage du panneau avant du servodriver.
Remarque : en cas d'exécution réussie, la commande DRIVE_WRITE
renvoie la valeur -1. Cette valeur est également renvoyée sans paramètre
si le numéro du paramètre n'existe pas ou présente une taille incorrecte.
Arguments • paramètre
Numéro du paramètre dans lequel l'écriture doit être effectuée.
Les numéros des paramètres sont au format hexadécimal. Consultez
le manuel du servodriver pour connaître le format des données.
• taille
Pour la plupart des paramètres, la taille est de 2 octets. Toutefois, certains
paramètres spéciaux peuvent avoir une longueur de 4 octets. Consultez
le manuel du servodriver pour connaître la taille de chaque paramètre.
• valeur
Valeur à écrire dans le paramètre du driver.
• mode
Mode d'écriture. Valeurs possibles : 0 (ou ignoré) - écriture et stockage
en mémoire RAM ; 1 - écriture et stockage en mémoire EPROM.
Exemple IF DRIVE_WRITE($100,2,90) THEN
PRINT "Nouveau gain de boucle de vitesse : 90"

ELSE

PRINT "Impossible d'ecrire le gain de boucle de vitesse en memoire RAM"
ENDIF
MANUEL DE PROGRAMMATION
Voir aussi • DRIVE_READ, DRIVE_RESET, $ (ENTRÉE HEXADÉCIMALE)
Attention
Assurez-vous qu'aucune console de paramétrage ou qu'aucun
logiciel informatique n'est connecté au servodriver lors de l'exécu-
tion de cette commande. À défaut, la tâche du programme sera
mise en pause jusqu'à ce que la connexion entre l'autre périphéri-
que et le servodriver soit désactivée.

3.2.90 EDIT

/i
Type Commande de programme
Syntaxe EDIT [ numéro_ligne ]
ED [ numéro_ligne ]
Description La commande EDIT démarre l'éditeur intégré à l'écran qui permet de modifier
un programme du contrôleur à l'aide d'un terminal VT100. Le programme
actuellement sélectionné peut être modifié.
Les commandes de l'éditeur sont les suivantes :
Cette commande est mise en œuvre pour un terminal hors connexion
(VT100). Dans Trajexia Tools, l'utilisateur peut sélectionner la commande
dans le menu Program (Programme).
• Quit Editor (Quitter l'éditeur) : [CTRL] K et D
• Delete Line (Supprimer la ligne) : [CTRL] Y
Arguments • numéro_ligne
Numéro de la ligne à laquelle la modification doit commencer.
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi SELECT.
3.2.91 ELSE
Voir .
IF..THEN..ELSE..ENDIF

3.2.92 ELSEIF

Voir .
IF..THEN..ELSE..ENDIF
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