Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 275

Exemples et conseils
dans le cadre de la mise en service du système ainsi que de la
résolution des problèmes. Cette section fournit un exemple indiquant
comment un problème difficile à analyser peut être facilement
expliqué et résolu à l'aide des données capturées et de l'oscilloscope.
Le paramètre pos_fin, qui définit les valeurs de la table CAM, varie
en fonction de conditions externes du système. Par conséquent,
un programme exécuté dans une autre tâche ou un périphérique de
contrôle utilisant les communications FINS peut le modifier au cours
de l'exécution du programme principal qui lie deux axes. Supposons
que ces changements de conditions, qui entraînent la modification
du paramètre pos_fin, se produisent la plupart du temps lorsque les
axes ne sont pas liés (c.-à-d. lorsque la commande CAMBOX n'est
pas exécutée). Supposons également que la condition change très
rarement lorsque les axes sont liés. La modification du paramètre
pos_fin déclenche le recalcul de la table CAM lorsque la commande
CAMBOX est exécutée. Par conséquent, la partie de la position
demandée de l'axe esclave suit le profil avant la modification et l'autre
partie suit le profil après la modification. Au final, on obtient une
discontinuité du profil, qui entraîne une vitesse indéfinie de l'axe et
se termine par l'erreur suivante : la fonction WDOG se désactive et
tous les axes s'arrêtent.
Le scénario ci-dessus est difficile à analyser si vous ne savez pas
ce qui s'est produit. La seule chose que vous pouvez constater,
c'est qu'une erreur se produit sur l'axe esclave toutes les 2-3 heures
ou à une fréquence moindre. L'oscilloscope peut toutefois clairement
indiquer où se situe le problème. Pour pouvoir utiliser l'oscilloscope,
tous les paramètres souhaités doivent être capturés lorsqu'une erreur
se produit. Pour ce faire, les programmes d'application doivent être
disposés d'une certaine manière. Dans le domaine de la
programmation, il est recommandé de créer un programme de
démarrage distinct défini pour être exécuté automatiquement à la
mise sous tension du système. Ce programme permet de contrôler
l'intégrité du système et de vérifier que tous les périphériques prévus
sont connectés et initialisés. Pour obtenir un exemple de programme
de démarrage, consultez la section 6.1.1. Une fois le programme de
démarrage terminé, il est recommandé de le laisser démarrer un seul
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