Pswitch - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC
Bit Valeur Description
0 0 Échec de configuration de l'échange de données d'E/S
1 Configuration de l'échange de données d'E/S réussie
1 0 Données d'E/S non disponibles
1 Données d'E/S disponibles
2 0 Échange de données actif en mode OPERATE
1 Échange de données actif en mode CLEAR

3.2.214 PSWITCH

/i
Type Commande d'E/S
Syntaxe PSWITCH(commutateur, activation [ , axe, numéro_sortie, état_sortie,
position_définition, position_ràz ])
Description La commande PSWITCH active une sortie lorsqu'une position prédéfinie
est atteinte et désactive la sortie lorsqu'une seconde position est atteinte.
Les positions sont spécifiées en tant que positions absolues mesurées.
Il existe 16 commutateurs de position pouvant chacun être affecté à un axe.
Chaque commutateur est attribué à une position ON ou OFF et à un numéro
de sortie.
La commande peut être utilisée avec 2 ou l'ensemble des 7 arguments.
L'utilisation de 2 arguments permet de désactiver un commutateur donné.
Les commandes PSWITCH sont calculées pour chaque cycle servo
et le résultat de sortie est appliqué au matériel. Par conséquent, le temps
de réponse correspond environ à 1 cycle servo.
Remarque : une sortie peut rester active si elle l'était lors de la désactivation
de PSWITCH. La commande OP peut être utilisée pour désactiver une sortie
comme suit :
PSWITCH(2,OFF) OP(14,OFF) ' Désactivation de PSWITCH contrôlant OP 14
Remarque : les commutateurs physiques utilisés avec PSWITCH ne sont pas
des commutateurs matériels rapides. Dès lors, la commutation est effectuée
par logiciel, ce qui peut entraîner un léger retard de fonctionnement. La com-
mutation matérielle rapide ne peut être utilisée qu'avec des axes connectés
à la carte TJ1-FL02. Utilisez la commande HW_PSWITCH.
MANUEL DE PROGRAMMATION
Arguments • commutateur
Numéro du commutateur. Plage : [0,15].
• activation
Activation du commutateur. Plage : [ON, OFF].
• axe
Numéro de l'axe qui fournit l'entrée de position.
• numéro_sortie
Sortie physique à définir. Plage : [8,31].
• état_sortie
État de la sortie. Plage : [ON, OFF].
• position_définition
Position absolue à laquelle la sortie est définie, exprimée en unités utilisateur.
• position_ràz
Position absolue à laquelle la sortie est remise à zéro, exprimée en unités
utilisateur.
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