Mechatrolink-Ii - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Protocoles de communication
4.6

MECHATROLINK-II

Le protocole MECHATROLINK-II est un bus série conçu
pour contrôler les mouvements de manière déterministe.
Le nombre de périphériques MECHATROLINK-II détermine
la durée du cycle d'échange de données :
• Pour 1 à 4 périphériques, la durée du cycle peut être définie
sur 0,5 ms, 1 ms ou 2 ms.
• Pour 5 à 8 périphériques, la durée du cycle peut être définie
sur 1 ms ou 2 ms.
• Pour 9 à 16 périphériques, la durée du cycle est définie
sur 2 ms.
La transmission cyclique comporte deux phases :
• La carte TJ1-ML__ envoie la commande de référence aux
esclaves MECHATROLINK.
• Les esclaves envoient des informations de retour et d'état
à la carte TJ1-ML__.
Le bus MECHATROLINK-II utilise une horloge de synchronisation
et un système de messagerie par diffusion pour s'assurer que tous
les esclaves exécutent les commandes en même temps.
En outre, d'autres informations sont transférées à une vitesse
inférieure (lecture et écriture de paramètres, par exemple).
Des commandes BASIC spécifiques permettent d'agir directement
sur les esclaves MECHATROLINK.
• DRIVE_CLEAR : cette commande réinitialise une alarme dans
un servodriver MECHATROLINK via un message
MECHATROLINK.
• OP(45,ON) : cette commande active une sortie sur un module
d'E/S MECHATROLINK distant.
MANUEL DE PROGRAMMATION 179