Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 241

Exemples et conseils
Exemple 1
Le système mécanique est constitué d'une simple table rotative.
Un servomoteur muni d'un codeur incrémentiel 13 bits est utilisé.
Le taux de réduction du réducteur est 1:10.
Les unités utilisateur souhaitées sont les degrés d'angle.
Ce système peut être décrit à l'aide des équations suivantes :
.
1 tour_moteur = 2
.
10 tour_moteur = 1 cycle_machine
.
1 cycle_machine = 360
La combinaison de ces équations entraîne :
13
.
Pn202 2 impulsions_codeur
.
UNITS =
.
Pn203 1 tour_moteur
13
.
2 10 impulsions_codeur
360 degré
Et par conséquent :
Pn202
.
UNITS =
Pn203
À partir de cette équation, il est possible de dériver les valeurs
pour Pn202, Pn203 et UNITS, en fonction des restrictions
et recommandations ci-dessous :
1. Pn202 et Pn203 sont des nombres entiers.
2. Le paramètre UNITS ne peut pas comporter un nombre infini
de chiffres décimaux. En effet, cela peut entraîner des erreurs
d'arrondi et de faibles erreurs de position qui s'accumulent
en erreurs importantes.
3. Pour des raisons de stabilité, il est nécessaire d'éviter les
situations où le paramètre Pn202/Pn203 est inférieur à 0,01
ou supérieur à 100.
MANUEL DE PROGRAMMATION
13
.
impulsions_codeur
.
o
. .
10 tour_moteur 1 tour_machine
=
.
o
1 tour_machine 360
13
.
2 10
360
Fig. 19
M
Codeur
incrémentiel Réduction 1:10
13 bits
Tour complet = 360
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