Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 282

Exemples et conseils
reset_all:
WHILE MOTION_ERROR<>0
'Attendre le front montant de l'entrée RESET
WAIT UNTIL READ_BIT(2,0)=0
WAIT UNTIL READ_BIT(2,0)=1
action=2
'Réinitialiser les servos en erreur
FOR i=0 TO max_axis
BASE(i)
'En cas d'erreur ML-II, la réinitialisation est :
IF (AXISSTATUS AND 4)<>0 THEN
MECHATROLINK(0,0)
WA(3000)
DATUM(0)
RUN "startup",1
STOP
ENDIF
'En cas d'erreur de servodriver
IF (AXISSTATUS AND 8)<>0 THEN DRIVE_CLEAR
NEXT i
WA(100)
'En cas d'erreur d'axe
DATUM(0)
WEND
project_status=1 'Arręté mais pas d'erreur
alarm_status=5
action=3
RETURN
start_application:
'Attendre le front montant du bit 0 de VR(0)
WHILE READ_BIT(0,0)=0
IF MOTION_ERROR<>0 THEN RETURN
WEND
WHILE READ_BIT(0,0)=1
IF MOTION_ERROR<>0 THEN RETURN
WEND
RUN "APPLICATION"
project_status=3 'Application exécutée
RETURN
MANUEL DE PROGRAMMATION 282