Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 284

Exemples et conseils
DRIVE_WRITE($110,2,$0012,1)
'Pn110=0012h (autoréglage désactivé)
restart=1
ENDIF
DRIVE_READ($202,2,10)
IF VR(10)<>1 THEN
DRIVE_WRITE($202,2,1,1)
'Pn202=1 (numérateur de taux de réduction du driver ; valeur par défaut = 4)
restart=1
ENDIF
DRIVE_READ($511,2,10)
IF VR(10)<>$6548 THEN
DRIVE_WRITE($511,2,$6548,1)
'Pn511 définit les entrées d'enregistrement sur le servodriver
restart=1
ENDIF
DRIVE_READ($81E,2,10)
IF VR(10)<>$4321 THEN
DRIVE_WRITE($81E,2,$4321,1)
'Pn81E=$4321 pour que les entrées numériques du servodriver
'puissent ętre lues via le mot DRIVE_INPUTS
restart=1
ENDIF
IF restart=1 THEN DRIVE_RESET
'----------------------------
'Gains initiaux pour MECHATROLINK_SPEED
'----------------------------
'Par expérience ce paramétrage est un bon point de départ
P_GAIN=INT(214748.3648*max_speed/enc_resolution)
'Valeur optimale. Ŕ définir si nécessaire
VFF_GAIN=INT(60000*1073741824/enc_resolution/max_speed)
'----------------------------
'Gains initiaux pour mode MECHATROLINK_POSITION
'----------------------------
'Modifier la rigidité (Fn001) selon le 'systčme mécanique
'Modifier le gain de réaction de vitesse Pn109 si nécessaire
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MANUEL DE PROGRAMMATION 284