Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 54

Commandes BASIC
Arguments • point_départ
Adresse du premier élément du tableau TABLE à utiliser.
La définition du point de départ permet au tableau TABLE de contenir
plusieurs profils et/ou d'autres informations.
• point_fin
Adresse du dernier élément du tableau TABLE.
• multiplicateur_table
La valeur du multiplicateur Table sert à définir l'échelle des valeurs
stockées dans TABLE. Les valeurs Table étant spécifiées dans les fronts
du codeur, utilisez cet argument pour définir les valeurs du facteur
de conversion d'unités, par exemple (défini par le paramètre UNITS).
• distance
Facteur exprimé en unités utilisateur qui détermine la vitesse de mouve-
ment dans la table. La durée d'exécution de CAM varie en fonction de
la vitesse d'axe actuelle et de la distance. Par exemple, supposons que
le système est programmé en mm, que la vitesse est réglée sur 10 mm/s
et que le taux d'accélération est suffisamment élevé. Si une distance
de 100 mm est spécifiée, l'exécution de CAM prend 10 secondes.
Le paramètre SPEED de l'axe de base permet de modifier la vitesse
de mouvement en cas d'utilisation du mouvement CAM.
Remarque : lors de l'exécution de la commande CAM, le paramètre ENDMOVE
est défini sur la fin du mouvement précédent.
Exemple Supposons qu'un mouvement doive respecter l'équation de position t(x) =
x*25 + 10000(1-cos(x)). Dans ce cas, x est exprimé en degrés. Cet exemple
correspond à un tableau TABLE qui fournit une oscillation simple superposée
à une vitesse constante. Pour charger le tableau TABLE et le parcourir
de manière continue, le code suivant doit être utilisé.
GOSUB camtable
loop:
CAM(1,19,1,200)
GOTO loop
La sous-routine camtable charge les données de la table inférieure dans
le tableau TABLE.
Voir aussi ACCEL, AXIS, CAMBOX, SPEED, TABLE.
/i
MANUEL DE PROGRAMMATION
Position TABLE
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
Degré Valeur
0 0
20 1103
40 3340
60 6500
80 10263
100 14236
120 18000
140 21160
160 23396
180 24500
200 24396
220 23160
240 21000
260 18236
280 15263
300 12500
320 10340
340 9103
360 9000
54