Movelink - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.180 MOVELINK

/i
Type Commande d'axe
Syntaxe MOVELINK(distance, distance_liaison, accélération_liaison,
décélération_liaison, axe_liaison [ , option_liaison [ , position_liaison ]])
ML(distance, distance_liaison, accélération_liaison,
décélération_liaison, axe_liaison [ , option_liaison [ , position_liaison ]])
Description La commande MOVELINK crée un mouvement linéaire sur l'axe de base
lié via un réducteur électronique logiciel vers la position mesurée d'un axe
de liaison. L'axe de liaison peut se déplacer dans n'importe quel sens pour
effectuer le mouvement de sortie.
Les paramètres indiquent la distance de déplacement de l'axe de base par rapport
à l'axe de liaison (distance_liaison). La distance de l'axe de liaison est divisée en
trois phases qui s'appliquent au mouvement de l'axe de base. Il s'agit de l'accélé-
ration, de la vitesse constante et de la décélération. Les distances d'accélération et
de décélération de liaison sont spécifiées par les arguments accélération_liaison
et décélération_liaison. La distance de liaison de vitesse constante dérive
de la distance de liaison totale et de ces deux paramètres.
Les trois phases peuvent être divisées en commandes MOVELINK distinctes
ou additionnées en une seule.
Tenez compte des deux règles suivantes lors de la définition de la com-
mande MOVELINK.
Règle 1 : Lors de la phase d'accélération et de décélération avec vitesse cor-
respondante, l'argument distance_liaison doit être égal à deux fois la dis-
tance. Voir la figure.
Règle 2 : Lors de la phase de vitesse constante avec vitesses correspondan-
tes, les deux axes parcourent la même distance. Ainsi, la distance de dépla-
cement doit être égale à l'argument distance_liaison.
MOVELINK est valable sur le groupe d'axes de base par défaut (réglé avec
BASE), sauf si la commande AXIS est utilisée pour spécifier un axe de base
temporaire. L'axe défini dans l'argument axe_liaison pilote l'axe de base.
Remarque : si la somme des arguments accélération_liaison
et décélération_liaison est supérieure à distance_liaison, ils sont diminués
proportionnellement afin que leur somme soit égale à distance_liaison.
MANUEL DE PROGRAMMATION
Arguments
• distance
Distance incrémentielle de déplacement de l'axe de base, exprimée
en unités utilisateur, qui résulte du mouvement mesuré
distance_liaison sur l'axe de liaison.
• distance_liaison
Distance incrémentielle positive, exprimée en unités utilisateur, à mesurer sur
l'axe de liaison afin d'entraîner le mouvement de distance sur l'axe de base.
• accélération_liaison
Distance incrémentielle positive, exprimée en unités utilisateur, sur l'axe
de liaison sur lequel l'axe de base accélère.
• décélération_liaison
Distance incrémentielle positive, exprimée en unités utilisateur, sur l'axe
de liaison sur lequel l'axe de base décélère.
Remarque : si la somme des paramètres 3 et 4 est supérieure
au paramètre 2, ils sont diminués proportionnellement jusqu'à
ce que leur somme soit égale au paramètre 2.
• axe_liaison
Axe à lier.
• option_liaison
Consultez le tableau ci-dessous.
• position_liaison
Position absolue de démarrage de la commande MOVELINK lorsque
option_liaison est défini sur 2.
Remarque : la commande utilise BASE(), AXIS() et les facteurs de conver-
sion d'unités de la même manière que pour les autres commandes MOVE.
Remarque : l'axe de liaison peut se déplacer dans n'importe quel sens pour
effectuer le mouvement de sortie. La valeur des distances de liaison doit
toujours être positive.
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