Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 281

Exemples et conseils
'Vérification d'erreurs MECHATROLINK
IF (AXISSTATUS AXIS(0) AND 4)<>0 THEN
alarm_status=4
ELSEIF (AXISSTATUS AXIS(1) AND 4)<>0 THEN
alarm_status=4
ELSEIF (AXISSTATUS AXIS(1) AND 4)<>0 THEN
alarm_status=4
ELSE
'Vérification d'erreur d'axe
alarm_status=ERROR_AXIS+1
ENDIF
ELSE
project_status=1
ENDIF
GOSUB stop_all
GOSUB reset_all
GOSUB start_application
RETURN
stop_all:
'ARRĘT DES PROGRAMMES
STOP "APPLICATION"
'ARRĘT DES AXES
FOR i= 0 TO max_axis
BASE(i)
CANCEL(1) 'Annuler NTYPE
WA(1)
CANCEL(1) 'Annuler le tampon de programme éventuel
CANCEL 'Annuler MTYPE
NEXT i
'Déclencher la commande RUN sur les servos
WDOG=0
'Ouvrir la boucle de position
FOR i= 0 TO max_axis
BASE(i)
WAIT IDLE
SERVO=0
NEXT i
RETURN
MANUEL DE PROGRAMMATION 281