Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 297

Exemples et conseils
WAIT UNTIL MTYPE AXIS(flying_axis)=22
'Démarrage de la ligne
FORWARD AXIS(line_axis)
loop:
'Mise ŕ jour de la vitesse de ligne ŕ chaque cycle
SPEED AXIS(line_axis)=line_speed
'Mouvement de coupe ŕ vitesse synchronisée
line_cut=synch_dist+l_acc+l_dec
shear_cut=synch_dist+l_acc/2+l_dec/2
MOVELINK(shear_cut,line_cut,l_acc,l_dec,line_axis) AXIS(flying_axis)
WAIT UNTIL MPOS AXIS(flying_axis)>l_acc/2
'Activer la cisaille lorsqu'elle est synchronisée avec la ligne
'Diminuer la vitesse pour la découpe
SPEED AXIS(shear_axis)=cut_speed
MOVEABS(end_pos) AXIS(shear_axis)
MOVEABS(0) AXIS(shear_axis)
WAIT UNTIL NTYPE AXIS(shear_axis)=2
'Augmenter la vitesse pour revenir
WAIT LOADED AXIS(shear_axis)
SPEED AXIS(shear_axis)=return_speed
cut_counter=cut_counter+1inch
'Retour en synchronisation avec le maître de sortie qu'il
'n'y ait pas de temps d'attente
line_back=cut_length-synch_dist-l_dec-l_acc
shear_cut=l_acc/2+synch_dist+l_dec/2)
MOVELINK(-shear_cut,line_back,l_acc/4,l_dec/4,line_axis) AXIS(flying_axis)
GOTO loop
MANUEL DE PROGRAMMATION 297