Merge - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC
Description Remarque : cette commande se présente sous deux formes, en fonction
de la fonction requise (maître ou station).
Toutes les fonctions MECHATROLINK renvoient la valeur TRUE (-1)
si la commande réussit ou la valeur FALSE (0) si la commande échoue.
Les fonctions se divisent en 2 types : les fonctions MASTER, qui concernent
une carte, et les fonctions STATION, qui sont valables pour l'argument
adresse_station d'une carte spécifique.
Toutes les fonctions qui récupèrent une valeur la stockent dans la variable VR
indiquée dans le dernier paramètre. Si ce paramètre a la valeur -1, la valeur
est transmise au port de ligne de commande.
Remarques :
• En cas d'échec d'une commande MECHATROLINK-II, la station
MECHATROLINK-II passe à l'état d'avertissement/alarme. Toutes les
commandes ultérieures renvoient alors cet état d'avertissement/alarme,
même si elles sont correctement exécutées.
• L'état d'avertissement/alarme ne peut être effacé qu'à l'aide de la com-
mande ALM_CLR.
• Il n'existe pas de sous-commande ALM_CLR. Par conséquent,
pour envoyer ALM_CLR, vous devez activer le mode de mise en service.
Arguments N/A
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi N/A
MANUEL DE PROGRAMMATION

3.2.173 MERGE

/i
Type Paramètre d'axe
Syntaxe MERGE
Description Le paramètre MERGE est un commutateur logiciel qui permet d'activer
ou de désactiver la fusion de mouvements consécutifs. Si MERGE est activé
et que le mouvement suivant figure déjà dans le tampon de mouvement sui-
vant (NTYPE), l'axe ne décélère pas pour atteindre la vitesse 0, mais charge
le mouvement suivant, qui permet d'effectuer une fusion transparente.
La valeur par défaut du paramètre MERGE est OFF.
Le programmeur est chargé de déterminer le caractère opportun d'une
fusion. Par exemple, la fusion d'un mouvement avant avec un mouvement
arrière entraîne un changement instantané de sens.
Le paramètre MERGE n'est valable que si tous les points suivants sont
respectés :
1. Seuls les mouvements à profil de vitesse MOVE, MOVEABS, MOVE-
CIRC, MHELICAL, REVERSE, FORWARD et MOVEMODIFY peuvent
être fusionnés les uns dans les autres. Ils ne peuvent pas être fusionnés
avec les mouvements liés CONNECT, MOVELINK et CAMBOX.
2. Un mouvement figure dans le tampon de mouvement suivant (NTYPE).
3. Le groupe d'axe ne change pas pour les mouvements multiaxes.
En cas de fusion de mouvements multiaxes, seul le paramètre MERGE
de l'axe de base doit être activé.
Remarque : si les mouvements sont courts, un taux de décélération élevé
doit être défini pour éviter que le TJ1-MC__ ne décélère par anticipation
de la fin du mouvement en tampon.
Arguments N/A
Exemple MERGE = OFF ' Décélération à la fin de chaque mouvement
MERGE = ON ' Mouvements fusionnés dans la mesure du possible
Voir aussi AXIS.
108