Sqr; Sramp; Step_Ratio - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.248 SQR

/i
Type Fonction mathématique
Syntaxe SQR(expression)
Description La fonction SQR renvoie la racine carrée d'une expression. La valeur
de l'expression doit être positive (y compris 0).
Arguments • expression
Expression BASIC valide.
Exemple >> PRINT SQR(4)
2.0000
Voir aussi N/A

3.2.249 SRAMP

/i
Type Paramètre d'axe
Syntaxe SRAMP
Description Le paramètre SRAMP contient le facteur de courbes en S, qui détermine
l'arrondi appliqué aux profils trapézoïdaux. La valeur 0 ne définit aucun
arrondi. La valeur 10 définit l'arrondi maximal. La valeur par défaut du para-
mètre est 0.
Le paramètre SRAMP est appliqué aux commandes FORWARD, MOVE,
MOVEABS, MOVECIRC, MHELICAL et REVERSE.
Remarques :
• L'utilisation de courbes en S augmente le temps nécessaire à l'exécution
du mouvement.
• Le facteur de courbes en S ne doit pas être modifié lorsqu'un mouve-
ment est en cours.
Arguments N/A
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi AXIS.
MANUEL DE PROGRAMMATION
3.2.250 STEP
Voir .
FOR..TO..STEP..NEXT

3.2.251 STEP_RATIO

/i
Type Commande d'axe
Syntaxe STEP_RATIO(rapport_sortie, rapport_dpos)
Description Cette commande définit le rapport de la sortie du moteur à pas d'axe.
À chaque cycle servo, le nombre de pas est transmis à la fonction
STEP_RATIO puis à la sortie d'impulsions à pas.
Sortie d'impulsions = (numérateur)/(dénominateur) x MPOS.
La commande STEP_RATIO influence les commandes MOVECIRC et CAM-
BOX.
Remarques :
• La fonction STEP_RATIO est appliquée avant le facteur de division
par 16 sur l'axe de moteur à pas.
• Il est recommandé de ne pas définir de taux élevés car ils entraînent
une perte de résolution ou réduisent la fluidité du mouvement. La taille
de pas physique réel x 16 constitue la résolution BASIC de l'axe et l'utili-
sation de cette commande risque de diminuer le positionnement précis
par le contrôleur d'axes.
• STEP_RATIO ne remplace pas UNITS. N'utilisez pas STEP_RATIO
pour supprimer le facteur x 16 sur l'axe de moteur à pas car cela diminue
les performances de contrôle de fréquence de pas.
Arguments • dénominateur
Nombre entier compris entre 0 et 16777215 qui sert à définir le dénomi-
nateur dans l'équation ci-dessus.
• numérateur
Nombre entier compris entre 0 et 16777215 qui sert à définir le numéra-
teur dans l'équation ci-dessus.
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