Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 244

Exemples et conseils
Exemple 2
Le système mécanique est constitué d'une simple table rotative
illustrée à la figure ci-contre. Un servomoteur muni d'un codeur
absolu 16 bits est utilisé. Le taux de réduction du réducteur est
1:10. Les unités utilisateur souhaitées sont les degrés d'angle.
La table rotative est divisée en six sections de 60 degrés chacune.
Par conséquent, le cycle machine correspond à 60 degrés.
Lorsque la dernière équation est appliquée aux éléments ci-
dessus, on obtient :
10 · tour_moteur = 1· tour_machine = 6 · cycle_machine
L'équation simplifiée indique :
5 · tour_moteur = 3 · cycle_machine
Résultat :
Pn205 = 5-1 = 4
Les paramètres sont calculés comme à l'exemple 1. Résultat :
UNITS = 2
Pn202 = 32
Pn203 = 36
Pour garantir le dépassement correct sur le système Trajexia et sur
le servodriver, deux autres paramètres d'axe doivent être définis.
REP_DIST = 60 et REP_OPTION = 1. Avec ces paramètres,
la commande MOVE(35) fait pivoter la table de 35 degrés en
sens positif. La plage de valeurs autorisées pour MPOS et DPOS
est comprise entre 0 et 60 degrés.
MANUEL DE PROGRAMMATION
11
= 2048
Fig. 20
M
Codeur
absolu
Réduction 1:10
16 bits
Tour complet = 360°
60
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