Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 26

Système Trajexia
Variables globales
Définies dans la mémoire VR, les variables globales sont communes à toutes
les tâches du TJ1-MC__. Ainsi, si un programme exécuté sur la tâche 2 définit
VR(25) sur une valeur donnée, tout autre programme exécuté sur une autre
tâche peut lire cette valeur à partir de VR(25). Cela peut s'avérer utile pour
synchroniser plusieurs tâches, mais vous devez rester prudent afin d'éviter
que plusieurs programmes n'écrivent simultanément dans la même variable.
Le contrôleur contient 1024 variables globales, VR(0) à VR(1023). Les variables
sont lues et écrites à l'aide de la commande VR.
Les données TABLE et VR sont accessibles à partir des
différentes tâches en cours d'exécution. En cas d'utilisa-
tion de variables VR ou TABLE, veillez à n'utiliser qu'une
seule tâche pour écrire dans une variable spécifique.
Vous éviterez ainsi les problèmes liés à l'écriture inatten-
due de deux tâches de programme dans une variable.
Variables locales
Des variables nommées, ou variables locales, peuvent être déclarées dans
des programmes. Il s'agit de variables locales à la tâche, ce qui signifie que
plusieurs programmes exécutés sur des tâches différentes peuvent utiliser
le même nom de variable, mais leurs valeurs peuvent être différentes. Les
variables locales ne peuvent pas être lues à partir des tâches, à l'exception
de celle dans laquelle elles sont déclarées. Les variables locales sont
toujours effacées au lancement d'un programme. Il est possible de les
effacer à l'aide de la commande CLEAR ou RESET.
Un maximum de 255 variables locales peuvent être déclarées. Seuls les
16 premiers caractères du nom sont importants. Les variables locales non
définies renvoient la valeur zéro. Il est impossible de déclarer des variables
locales dans la ligne de commande.
Labels
Les programmes BASIC sont exécutés dans l'ordre décroissant via les lignes.
Des labels peuvent être utilisés pour modifier ce flux d'exécution à l'aide des
commandes BASIC GOTO et GOSUB. Pour pouvoir être défini, un label doit
correspondre à la première instruction d'une ligne et doit se terminer par le signe
deux-points (:). Un label peut être une chaîne de caractères de longueur indéfinie,
mais seuls les 15 premiers caractères sont importants.
MANUEL DE PROGRAMMATION
Utilisation des variables et des labels
Chaque tâche possède ses propres labels et variables locaux. Prenons
par exemple les deux programmes suivants :
/i
start:
FOR a = 1 to 100
MOVE(a)
WAIT IDLE
NEXT a
GOTO start
Lorsqu'ils sont exécutés sur des tâches différentes, ces deux programmes
possèdent leur propre version de la variable a et du label start.
Si vous souhaitez conserver des données communes entre plusieurs
programmes, vous devez utiliser des variables VR. Si le volume des
données à conserver est important, vous pouvez utiliser la mémoire TABLE.
Pour qu'un programme soit plus lisible lors de l'utilisation d'une variable VR
globale, deux approches sont possibles. La première consiste à utiliser une
variable locale nommée en tant que constante de la variable VR. Toutefois,
la variable constante locale doit être déclarée dans chaque programme
à l'aide de la variable VR globale. En fonction de cette approche, l'exemple
ci-dessous indique comment utiliser la variable VR(3) afin qu'elle contienne
un paramètre de longueur (length) commun à plusieurs programmes :
/i
start:
GOSUB Initial
VR(length) = x
...
...
Initial:
length = 3
RETURN
La seconde approche est plus lisible et utilise la commande GLOBAL pour
déclarer le nom en tant que référence à l'une des variables VR globales.
Ce nom peut ensuite être utilisé à partir du programme qui contient la
start:
a = 0
REPEAT
a = a + 1
PRINT a
UNTIL a = 300
GOTO start
start:
GOSUB Initial
MOVE(VR(length))
PRINT(VR(length))
...
Initial:
length = 3
RETURN
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