Compilation De Programmes; Exécution De Programmes - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Système Trajexia
2.6.2

Compilation de programmes

Le système TJ1-MC__ compile automatiquement les programmes. Il n'est
dès lors généralement pas nécessaire de forcer le TJ1-MC__ à compiler
les programmes. Toutefois, il est possible de compiler les programmes
via le menu Program (Programme) de Trajexia Tools.
Le système TJ1-MC__ compile automatiquement un programme dans
les cas suivants :
• Le programme sélectionné est compilé avant son exécution s'il a été
modifié.
• Le programme sélectionné est compilé s'il a été modifié avant de
sélectionner un autre programme.
• Le programme sélectionné est compilé à l'aide de la commande
COMPILE.
La syntaxe et la structure d'un programme sont contrôlées lors de
la compilation. En cas d'échec de la compilation, un message s'affiche
et aucun code programme n'est généré. Une crois rouge s'affiche dans
l'arborescence Trajexia Tools.
Il est impossible d'exécuter un programme si des erreurs de compilation
se produisent. Dans ce cas, les erreurs doivent être corrigées
et le programme recompilé.
Le processus de compilation implique également les opérations suivantes :
• Suppression des commentaires.
• Compilation des nombres dans le format de processeur interne.
• Conversion des expressions au format RPN (Reverse Polish Notation)
à des fins d'exécution.
• Précalcul des emplacements des variables.
• Calcul et incorporation des destinations de structure en boucle.
Le processus de compilation nécessitant de la mémoire
libre, des erreurs de compilation inattendues peuvent
se produire en cas d'insuffisance de la mémoire libre.
MANUEL DE PROGRAMMATION
2.6.3 Exécution de programmes
Le timing de l'exécution des différentes tâches et du rafraîchissement des E/S
du TJ1-MC__ varie en fonction du cycle servo du système. Ce cycle est
déterminé par le paramètre système SERVO_PERIOD. Pour le TJ1-MC__,
le cycle servo est égal à 0,5, 1,0 ou 2,0 ms.
Rafraîchissement d'E/S
L'état des E/S du TJ1-MC__ est rafraîchi au début de chaque cycle servo.
• L'état capturé des entrées numériques est transféré à la variable
d'entrée système IN. Il s'agit du statut capturé lors du cycle servo
précédent.
• Les sorties analogiques sont mises à jour pour les références de vitesse.
• Les sorties numériques sont mises à jour en fonction de l'état de la
variable de sortie système OP.
• L'état des entrées numériques est capturé.
Aucun traitement automatique des signaux d'E/S n'a lieu, sauf pour
l'enregistrement. Ainsi, toutes les actions doivent être programmées
dans les programmes BASIC.
Commandes correspondantes
Trajexia Tools permet d'exécuter, de mettre en pause et d'arrêter
les programmes de différentes manières, à l'aide de boutons présents
sur le panneau de commande et dans les fenêtres de modification.
Les commandes ci-dessous peuvent être fournies dans la ligne
de commande à des fins de contrôle de l'exécution.
/i
Commande Fonction
RUN Exécute le programme actuel ou un programme donné,
éventuellement pour un numéro de tâche spécifique.
STOP Arrête le programme actuel ou un programme donné.
HALT Arrête tous les programmes du système.
PROCESS Affiche toutes les tâches en cours d'exécution.
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