Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 236

Exemples et conseils
• Le réglage est plus simple. Seule la rigidité (Fn001) et, si nécessaire,
le gain de réaction de vitesse (Pn109) doivent être réglés.
• La boucle de position du servo est plus rapide (250 µs) que
dans Trajexia et s'active avec la boucle de vitesse.
• Il n'y a pas de délai d'échantillonnage entre la position cible
et la position mesurée.
Pour effectuer un réglage fin, il est possible de modifier les
différents paramètres de gain de manière individuelle.
BASE(0)
ATYPE=41 'Mode position MECHATROLINK
SERVO=1
DRIVE_CONTROL=2 'Surveillance de l'erreur suivante dans
'DRIVE_MONITOR
WDOG=1
DEFPOS(0)
loop:
MOVE(81920)
WAIT IDLE
WA(100)
DEFPOS(0)
GOTO loop
Exemple 1
L'erreur suivante est proportionnelle à la vitesse. Il y a un « profil
doux » en raison du paramètre de rigidité faible (gain faible).
Remarque :
Les couleurs et l'échelle de l'oscilloscope en mode posi-
tion sont les suivantes :
Rouge : MSPEED (vitesse d'axe mesurée).
Unités = 50 unités/ms/division
Bleu : DRIVE_MONITOR (défini comme l'erreur suivante sur
le servodriver). Unités varient selon le graphique
Vert : MPOS (position d'axe mesurée). 50000 unités/division
Les valeurs des paramètres pour cet exemple sont les suivantes :
MANUEL DE PROGRAMMATION
Fig. 13
236