Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 233

Exemples et conseils
Exemple 4
La valeur du paramètre P_GAIN correspond au double de celle
de l'exemple 1. L'erreur suivante est réduite de moitié, mais
il y a présence de vibrations en raison des gains excessifs.
Les valeurs des paramètres pour cet exemple sont les suivantes :
/i
Valeurs des paramètres
de mouvement
P_Gain=262144
VFF_GAIN=0
Fn001=6
Exemple 5
La valeur du paramètre P_GAIN correspond à celle de l'exemple 1.
La valeur du paramètre VFF_GAIN est augmentée.
L'erreur suivante est diminuée sans réduction de la stabilité.
L'erreur suivante n'est pas proportionnelle à la vitesse.
Les valeurs des paramètres pour cet exemple sont les suivantes :
/i
Valeurs des paramètres
de mouvement
P_Gain=131072
VFF_GAIN=1400000
Fn001=6
MANUEL DE PROGRAMMATION
Fig. 7
Fig. 8
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