Mhelical; Mod; Motion_Error - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.174 MHELICAL

/i
Type Commande d'axe
Syntaxe MHELICAL(fin1, fin2, centre1, centre2, sens, distance3)
MH(fin1, fin2, centre1, centre2, sens, distance3)
Description Effectue un mouvement hélicoïdal, autrement dit, déplace 2 axes orthogo-
naux de manière à produire un arc circulaire à l'extrémité de l'outil avec un
mouvement linéaire simultané sur un troisième axe. Les 5 premiers paramè-
tres sont similaires à ceux d'une commande MOVECIRC(). Le sixième para-
mètre définit le mouvement linéaire simultané.
La fin 1 et le centre 1 sont situés sur l'axe BASE actuel. La fin 2 et le centre 2
sont situés sur l'axe suivant.
Les 4 premières distances et le sixième paramètre sont mis à l'échelle en
fonction du facteur de conversion d'unités actuel pour chaque axe.
Arguments • fin1
Position de fin sur l'axe BASE.
• fin2
Position de fin sur l'axe suivant dans le tableau BASE.
• centre1
Position de déplacement sur l'axe BASE.
• centre2
Position de déplacement sur l'axe suivant dans le tableau BASE.
• sens
Le sens est un commutateur logiciel qui détermine si l'arc est interpolé
dans le sens horaire ou anti-horaire. Le paramètre a la valeur 0 ou 1.
Voir MOVECIRC.
• distance3
Distance de déplacement sur le troisième axe dans l'axe de tableau
BASE, exprimée en unités utilisateur.
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi MOVECIRC.
MANUEL DE PROGRAMMATION

3.2.175 MOD

/i
Type Fonction mathématique
Syntaxe expression1 MOD expression2
Description La fonction MOD renvoie le module expression2 de expression1.
Cette fonction utilise l'élément entier d'une entrée qui n'est pas un entier.
Arguments • expression1
Expression BASIC valide.
• expression2
Expression BASIC valide.
Exemple >> PRINT 122 MOD 13
5.0000
Voir aussi N/A

3.2.176 MOTION_ERROR

/i
Type Paramètre système (en lecture seule)
Syntaxe MOTION_ERROR
Description Le paramètre MOTION_ERROR contient un schéma de bit indiquant les axes
comportant une erreur de mouvement. Par exemple, si les axes 2 et 6 com-
portent une erreur de mouvement, la valeur MOTION_ERROR correspond
à 68 (4+64).
Une erreur de mouvement se produit lorsque l'état AXISSTATUS d'un axe
correspond au paramètre ERRORMASK. Dans ce cas, le commutateur
d'activation (WDOG) se désactive, le paramètre MOTION_ERROR contient
un schéma de bit indiquant tous les axes comportant l'erreur de mouvement
et le paramètre ERROR_AXIS contient le numéro du premier axe sur lequel
l'erreur s'est produite.
Une erreur de mouvement peut être effacée à l'aide de la commande
DATUM(0).
Arguments N/A
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi AXIS, AXISSTATUS, DATUM, ERROR_AXIS, ERRORMASK, WDOG.
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