Datum_In - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC
/i
Valeur de Description
séquence
0 La commande DATUM(0) acquitte l'erreur de mouvement. La position actuel-
lement mesurée est définie en tant que position demandée (ce qui s'avère
particulièrement utile sur les axes de moteur à pas avec vérification de la posi-
tion). DATUM(0) acquitte également l'erreur suivante qui dépasse la condition
FE_LIMIT dans le registre AXISSTATUS pour tous les axes. Cette commande
met à zéro les bits pour AXXISSTATUS :
Bit 1 : Avertissement d'erreur suivante.
Bit 2 : Erreur de communication du driver déporté.
Bit 3 : Erreur du driver déporté.
Bit 8 : Limite d'erreur suivante dépassée.
Bit 11 : Annulation du mouvement.
Il est impossible d'effacer l'état si la cause du problème est toujours présente.
1 L'axe se déplace vers l'avant à la vitesse lente sous charge jusqu'à ce
que le repère Z soit atteint. La position demandée est alors remise à zéro
et la position mesurée est corrigée afin de maintenir l'erreur suivante.
2 L'axe se déplace vers l'arrière à la vitesse lente sous charge jusqu'à ce
que le repère Z soit atteint. La position demandée est alors remise à zéro
et la position mesurée est corrigée afin de maintenir l'erreur suivante.
3 L'axe se déplace vers l'avant à la vitesse demandée jusqu'à ce que le com-
mutateur de référence soit atteint. L'axe se déplace ensuite vers l'arrière à la
vitesse lente sous charge jusqu'à ce que le commutateur de référence soit réi-
nitialisé. La position demandée est alors remise à zéro et la position mesurée
est corrigée afin de maintenir l'erreur suivante.
4 L'axe se déplace vers l'arrière à la vitesse demandée jusqu'à ce que le com-
mutateur de référence soit atteint. L'axe se déplace ensuite vers l'avant à la
vitesse lente sous charge jusqu'à ce que le commutateur de référence soit réi-
nitialisé. La position demandée est alors remise à zéro et la position mesurée
est corrigée afin de maintenir l'erreur suivante.
5 L'axe se déplace vers l'avant à la vitesse demandée jusqu'à ce que le com-
mutateur de référence soit atteint. L'axe se déplace ensuite vers l'arrière
à la vitesse lente sous charge jusqu'à ce que le commutateur de référence
soit réinitialisé. L'axe continue à la vitesse lente sous charge jusqu'à ce que
le repère Z du codeur soit atteint. La position demandée est alors remise
à zéro et la position mesurée est corrigée afin de maintenir l'erreur suivante.
MANUEL DE PROGRAMMATION
Valeur de Description
séquence
6 L'axe se déplace vers l'arrière à la vitesse demandée jusqu'à ce que le com-
mutateur de référence soit atteint. L'axe se déplace ensuite vers l'avant
à la vitesse lente sous charge jusqu'à ce que le commutateur de référence
soit réinitialisé. L'axe continue à la vitesse lente sous charge jusqu'à ce que
le repère Z du codeur soit atteint. La position demandée est alors remise
à zéro et la position mesurée est corrigée afin de maintenir l'erreur suivante.

3.2.69 DATUM_IN

/i
Type Paramètre d'axe
Syntaxe DATUM_IN
DAT_IN
Description Le paramètre d'axe DATUM_IN contient le numéro de l'entrée à utiliser comme
entrée de commutateur de référence pour la commande DATUM. La plage d'entrées
valide est comprise entre 0 et 31. Les valeurs 0 à 15 correspondent aux entrées
physiques du connecteur d'E/S du TJ1-MC__. Elles sont communes à tous les axes.
Les valeurs 16 à 27 correspondent aux entrées logicielles pouvant être librement
utilisées dans des programmes et des commandes tels que IN et OP. Il s'agit égale-
ment d'entrées communes à tous les axes. Les valeurs 28 à 31 sont directement
mappées sur les entrées de driver présentes sur le connecteur CN1. Elles sont uni-
ques à chaque axe. Le mappage entre les entrées de driver et les entrées 28 à 31
varie en fonction de la valeur du paramètre de servodriver Pn81E. La valeur recom-
mandée du paramètre Pn81E est 0x4321, avec le mappage ci-dessous :
Remarque : l'entrée d'origine est une entrée faible active, c'est-à-dire que
le commutateur d'origine est réglé lorsque l'entrée est désactivée. Les entrées
de maintien d'alimentation, de jog avant et arrière et de limite avant et arrière
sont également des entrées faibles actives. Les entrées faibles actives servent
à activer le câblage de sécurité.
Sigma II • Entrée 28 : CN1-40
• Entrée 29 : CN1-41
• Entrée 30 : CN1-42
• Entrée 31 : CN1-43
Sigma III • Entrée 28 : CN1-13
• Entrée 29 : CN1-7
• Entrée 30 : CN1-8
• Entrée 31 : CN1-9
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