Exécution De Mouvement; Générateur De Mouvement - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Système Trajexia
Pour garantir l'ordre de priorité des différents opérateurs,
il est recommandé d'utiliser des parenthèses.
2.4 Exécution de mouvement
Chaque tâche du TJ1-MC__ est associée à un ensemble
de tampons qui contiennent les informations provenant des
commandes de mouvement fournies.
2.4.1 Générateur de mouvement
Le générateur de mouvement comporte deux tampons
de mouvement pour chaque axe. Un tampon, appelé MTYPE,
contient le mouvement réel, c'est-à-dire le mouvement
actuellement exécuté sur l'axe. L'autre tampon, appelé NTYPE,
contient le mouvement suivant, exécuté après le mouvement réel.
Pour obtenir des informations détaillées, reportez-vous au chapitre 2.8
« Tampons de contrôle » du Manuel de référence du matériel.
Les programmes BASIC sont distincts du programme du générateur
de mouvement, qui contrôle les mouvements des axes. Le générateur
de mouvement dispose de fonctions distinctes pour chaque axe. Ainsi,
il est possible de programmer chaque axe en fonction de paramètres
d'axe qui lui sont propres (par exemple, vitesse, accélération) et de
le déplacer de manière indépendante et simultanée. Par ailleurs,
des commandes spéciales permettent de relier des axes.
Lors du traitement d'une commande de mouvement, le générateur
de mouvement attend que le mouvement soit terminé et que
le tampon de l'axe soit vide, puis charge les informations sur
le mouvement suivant dans les tampons.
MANUEL DE PROGRAMMATION 28